raspberry pi – Yuji Noizumi's blog

新車内ソーラーシステム発電状況

※注意 raspistill で撮った2592×1944ピクセルの超巨大画像(2.6MB)なので、モバイル回線でクリックしないように。

13.6V なので、車のバッテリー60Ahを充電しつつ、30,000mAhモバイルバッテリー充電と、携帯電話充電と、Raspberry Pi Zero 2 W+GPSモジュールが動かせてるな。

この画像はGIMPでシャープネス加工して見やすくしたものだけど、文字が細いから、高解像度にしないと読み取れないのが課題だな。

【Raspberry Pi Zero 2 W】cron が動かない

RX-7 を監視するプログラムを Raspberry Pi Zero 2 Wで動かしている。

@reboot /home/noizumi/bin/alarm_monitor.sh &
*/1 * * * * /home/noizumi/bin/ld_monitor.sh >/dev/null 2>&1

1 2	@reboot /home/noizumi/bin/alarm_monitor.sh & /1 * * * /home/noizumi/bin/ld_monitor.sh >/dev/null 2>&1

crontab にこう設定してあって、起動時にモニタプログラムが起動するようになっているのだが、最近、こいつが動いてない事が多い。

幸い、リモート接続は可能なので、ssh で接続して、手動で動かしているのだが、原因を調べると、どうも cron が動いてないっぽい。

systemctl status cron.service で状態を確認しても、running と出てるし、プロセスもちゃんと上がっているので、表面上異常は一切見付けられない。

うーん……

これは、モニタプログラムを /etc/rc.local 起動するしかないかな。

しかし、1分毎に動かしてる転送されていない動画を転送する処理は cron が動いていないと、問題がある。

rc.local で起動したモニタプログラムに、ログを調べて cron のログが無いようだったら、systemctl restart cron.service を実行する機能を付けねばならんか。

しかし、基幹部に欠陥があると、想定していた前提が崩壊してしまうので、こういうのは何とかならんのかのう 🙁

皇紀2684年2月4日2024年2月4日

【Raspberry Pi Zero 2 W】metric 設定

車載のRaspberry Pi Zero 2 W(以降rx7pi)が、家のWiFiに繋がってる時に通信が遅くてしょうがない。

noizumi@rx7pi:~ $ route -n
カーネルIP経路テーブル
受信先サイト    ゲートウェイ    ネットマスク   フラグ Metric Ref 使用数 インタフェース
0.0.0.0         192.168.42.129  0.0.0.0         UG    100    0        0 usb0
0.0.0.0         192.168.11.1    0.0.0.0         UG    600    0        0 wlan0
0.0.0.0         192.168.44.1    0.0.0.0         UG    750    0        0 bnep0
192.168.11.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     600    0        0 wlan0
192.168.40.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     0      0        0 wg0
192.168.42.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     100    0        0 usb0
192.168.44.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     750    0        0 bnep0

noizumi@rx7pi:~ $ route -n

カーネルIP経路テーブル

受信先サイトゲートウェイネットマスクフラグ Metric Ref 使用数インタフェース

0.0.0.0 192.168.42.129 0.0.0.0 UG 100 0 0 usb0

0.0.0.0 192.168.11.1 0.0.0.0 UG 600 0 0 wlan0

0.0.0.0 192.168.44.1 0.0.0.0 UG 750 0 0 bnep0

192.168.11.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 600 0 0 wlan0

192.168.40.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wg0

192.168.42.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 100 0 0 usb0

192.168.44.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 750 0 0 bnep0

まあ、原因ははっきりしていて、ssh でログインする時に、WiFiのIPアドレスで繋ぐと応答は速いけど、パッケージ更新とかやると、metric の低い順のネットワークデバイスで通信するので、usb0 ＝ povo 2.0 128kbps 通信となってしまう為だ。

rx7pi は dpcpcd ではなく、NetworkManager で通信を管理してるので、設定状況は次の通り。

noizumi@rx7pi:~ $ nmcli dev status
DEVICE             TYPE       STATE            CONNECTION               
usb0               ethernet   接続済み         有線接続 1               
wlan0              wifi       接続済み         aterm-f88921-g           
XX:XX:XX:XX:XX:XX  bt         接続済み         ASUS_X01BDA ネットワーク 
wg0                wireguard  接続済み (外部)  wg0                      
p2p-dev-wlan0      wifi-p2p   切断済み         --                       
lo                 loopback   管理無し         --

noizumi@rx7pi:~ $ nmcli dev status

DEVICE TYPE STATE CONNECTION

usb0 ethernet 接続済み有線接続 1

wlan0 wifi 接続済み aterm-f88921-g

XX:XX:XX:XX:XX:XX bt 接続済み ASUS_X01BDA ネットワーク

wg0 wireguard 接続済み (外部) wg0

p2p-dev-wlan0 wifi-p2p 切断済み --

lo loopback 管理無し --

100 usb0
600 wlan0
750 bluetooth

という順で優先されるけど、usb0 と wlan0 を入れ替えたいので、ちょこっと検索。

ネットワーク設定nmcli コマンドでルーティングメトリックを設定します。ルーティングメトリックは値が小さいほど優先順位が高いため、主回線の soracom を 500、副回線の ntt を 700 に設定します。次のコマンドを実行してください。ターミナル
sudo nmcli c m soracom ipv4.route-metric 500
sudo nmcli c m ntt ipv4.route-metric 700sudo nmcli c down soracom
sudo nmcli c down nttsudo nmcli c up soracomsudo nmcli c up ntt

情報源: ラズパイ1個で2個の4GPiを同時使用する際の、LTE回線自動切換え #RaspberryPi – Qiita

パラメータが省略してあるので、分かり辛いが、 c = connection、m = modify か。

noizumi@rx7pi:~ $ sudo nmcli c m "有線接続 1" ipv4.route-metric 600
noizumi@rx7pi:~ $ sudo nmcli c m "aterm-f88921-g" ipv4.route-metric 100
noizumi@rx7pi:~ $ sudo nmcli c down "有線接続 1"; sudo nmcli c up "有線接続 1"
noizumi@rx7pi:~ $ sudo nmcli c down "aterm-f88921-g"; sudo nmcli c up "aterm-f88921-g"
noizumi@rx7pi:~ $ route -n
カーネルIP経路テーブル
受信先サイト    ゲートウェイ    ネットマスク   フラグ Metric Ref 使用数 インタフェース
0.0.0.0         192.168.11.1    0.0.0.0         UG    100    0        0 wlan0
0.0.0.0         192.168.42.129  0.0.0.0         UG    600    0        0 usb0
0.0.0.0         192.168.44.1    0.0.0.0         UG    750    0        0 bnep0
192.168.11.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     100    0        0 wlan0
192.168.40.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     0      0        0 wg0
192.168.42.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     600    0        0 usb0
192.168.44.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     750    0        0 bnep0

noizumi@rx7pi:~ $ sudo nmcli c m "有線接続 1" ipv4.route-metric 600

noizumi@rx7pi:~ $ sudo nmcli c m "aterm-f88921-g" ipv4.route-metric 100

noizumi@rx7pi:~ $ sudo nmcli c down "有線接続 1"; sudo nmcli c up "有線接続 1"

noizumi@rx7pi:~ $ sudo nmcli c down "aterm-f88921-g"; sudo nmcli c up "aterm-f88921-g"

noizumi@rx7pi:~ $ route -n

カーネルIP経路テーブル

受信先サイトゲートウェイネットマスクフラグ Metric Ref 使用数インタフェース

0.0.0.0 192.168.11.1 0.0.0.0 UG 100 0 0 wlan0

0.0.0.0 192.168.42.129 0.0.0.0 UG 600 0 0 usb0

0.0.0.0 192.168.44.1 0.0.0.0 UG 750 0 0 bnep0

192.168.11.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 100 0 0 wlan0

192.168.40.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wg0

192.168.42.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 600 0 0 usb0

192.168.44.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 750 0 0 bnep0

よし、イケた。

後は、WiFi接続時に VPN のwireguard を再接続するように設定する。

#!/bin/bash

if [ "$1" = "wlan0" ]; then
        systemctl restart wg-quick@wg0.service 
fi

#!/bin/bash

if [ "$1" = "wlan0" ]; then

systemctl restart wg-quick@wg0.service

$2に up とか down が入ってくるようだが、どの道VPNを再起動して良い状況なので、判別せず。

実行属性つけておくのを忘れずに。

noizumi@rx7pi:/etc/NetworkManager/dispatcher.d $ sudo chmod +x wg-restart

1	noizumi@rx7pi:/etc/NetworkManager/dispatcher.d $ sudo chmod +x wg-restart

皇紀2684年1月28日2024年1月28日

【Raspberry Pi Zero 2 W】車の電圧監視

車に50Wのソーラーパネルをバッテリー直結にしたが、過充電が心配で、何とか電圧監視する仕組みを導入できないか考えていた。

過充電が心配なら、ソーラーチャージコントローラーを噛ませばいいじゃないかという話だが、如何せんソーラーパネルのパワーが低いので、充電するよりもソーラーチャージコントローラーの待機電力の方が大きければ、太陽光発電をしない方がマシというのは本末転倒だ。

正攻法なら、INA226のセンサーで車のバッテリー電圧を計って、ネットワークで確認して、14.4Vを越えていなければOKという判断もできるが、待てよ……

家にソーラーパネル100W買った時におまけでついてきたチャージコントローラーがあるので、とりあえず待機電力には目を瞑って、それを噛ませて過充電の心配を無くす。

そして、車載のRaspberry Pi Zero 2 Wは車内監視カメラがあるので、ソーラーチャージコントローラーには電圧表示があるから、それを写せばいいんじゃね？

車内の動画だと、128kbps の通信速度で送れるように低解像度にしてあるから、電圧が読み取れません＞＜

そうだ raspistill ならフル解像度で撮影できるなと気付き、カメラデバイスを専有している motion 停めて撮影してみた。

さすがに 2560×1920ピクセルともなると、ちゃんと、12.5V って読めるな。

ちょっと手間掛かるけど、これで日中に駐車場でどんな充電状況なのかが一応分かるな。

将来的には、低消費電力の電菱のSolar Amp B に替えたいな。

皇紀2684年1月17日

【Raspberry Pi Zero 2 W】接続環境見直し

携帯電話のbluetooth テザリングにより車載のRaspberry Pi Zero 2 W(以下rx7pi)の通信を賄っていて、カメラの動態検知やGPS測定による位置移動、警報装置発報をメール通知するようにしている。

しかし、時折、一切の通信不能になる時があって、恐らく、bluetooth のチップがハングアップして通信機能が失われているのだろう。

で、以前、携帯電話のUSBテザリングを使用していて、これはRF回路を使わないから、電力喰わないので良いのだが、携帯電話のロックを解除しないと接続してくれないので、時折ロック解除を忘れて、まる一日通信不能の事があった。

ふと、設定で画面ロックを使わないようにしたらどーなんの？とやってみた所、rx7pi が起動したら、即携帯電話にUSB接続した。これで bluetooth がハングアップしようが通信に問題が無くなったな 🙂

皇紀2683年10月16日2023年10月16日

DE-C41-30000BKリン酸鉄リチウムイオンバッテリー

パススルー対応リン酸鉄リチウムイオンモバイルバッテリこうにう

Raspberry Pi Zero 2 W＋GPS＋Zenfone Max Pro[m2] を繋いでテスト。

DE-C41-30000BKを満充電の後、26時間連続稼働で残りゲージ2つ(50%以下)くらいなので、48時間くらいイケそうだな。

最近、RX-7のバッテリがよく低電圧に陥り、カーポートソーラーに2日ほど接続していたが、夕方エンジン掛けようとするも掛からず、ジャンプスタータで始動した。

RX-7のバッテリがもうそろそろダメなのかもしれん。

皇紀2683年10月12日2023年10月12日

パススルー対応リン酸鉄リチウムイオンモバイルバッテリこうにう

[商品価格に関しましては、リンクが作成された時点と現時点で情報が変更されている場合がございます。]

リン酸鉄モバイルバッテリー 30000mAh パワーデリバリー45W C×1 A×1 USB Power Delivery USB-A出力1ポート USB-C入出力1ポートフック防水防塵 IP44 ブラック
価格：14,900円（税込、送料無料) (2023/10/12時点)

楽天で購入

車載Raspberry Pi Zero 2 W(以下rx7pi)を稼働させるのに、バッテリが低電圧になるのを解決すべく、ポータブルバッテリをこうにう。

エレコムは自社、Amazon、楽天市場のショップで同一価格なので、ポイント4倍の楽天で買うのが一番お得。

リチウムイオン電池じゃなく、ハイブリットカーのバッテリにも使用されているリン酸鉄リチウムイオン電池なので、高温になりがちな車載でも安心。

以前、ガラケーをFOMA 補助充電アダプタ03に繋ぎ、それに4.5Wソーラーパネルに接続して電力を賄っていたが、スマートフォン＋GPS＋rx7pi を車のバッテリに繋ぐと電圧低下で、エンジン始動できなくなる。

そこで、以前みたいに、今回買ったDE-C41-30000BKへ rx7pi 一式を接続して、入力に18Wソーラーパネルを接続して、車の電力系から独立させてみようと思った。

ソーラーパワーのみで賄えるようになったらうれしいな 🙂
まあ、できなくても、週末のみモバイルバッテリー充電すればOKの体制にはしたいなあ。

皇紀2683年10月11日

【Raspberry Pi Zero 2 W】低電圧

10月9日夜、車のセキュリティのリモコンが鳴って、何だろう？と思って車を確認。

セキュリティOFFにしようにもOFFにならない。
どうも、バッテリ低電圧の警告でリモコンが鳴ってた模様。
何度かやってる内になんとかセキュリティOFFにはなった。

18Wソーラーパネルを接続してはいたが、天気が悪く小雨が降ってて、全然陽に当たってなかった。

カーポートソーラーの常夜灯も、22時頃に消灯してしまったので、やっぱり日照が全然足りてなかったのだろう。

車載のRaspberry Pi Zero 2 W(以下rx7pi)の電源は落としていたが、USBポートに繋いでいた携帯電話とGPSは通電したまんま。

それらの電源を遮断して、とりあえず、ジャンプスターターでエンジンを掛けて、30分ほど放置。

翌朝、エンジンは掛かり、会社へ行って、家に帰ったらrx7pi系統を電源遮断していたが、今日、会社帰りにエンジンオートスターターでエンジン始動させようとするもエンジン始動せず。

一応、電気の食う携帯電話は、車のエンジンが掛かってる間だけ電力供給するようにしていたのだが、GPSモジュールをデータ取得間隔1000ms→100msで動かしてたから、やっぱり電気食うんだろうなあ。

セキュリティOFFとドア解錠はできたので、そのままキーでエンジン始動させると、セルの回りが悪いながらもエンジンは始動。

携帯電話は、エンジン掛かってる間だけ充電しても100%にならんので、とりあえず家で充電。

GPSのデータ取得間隔を1000msに戻したけど、現状は、日々、バッテリが消耗していくばかりなので、バッテリ回復するまで、rx7pi は稼働させない方が良さそうだ。

皇紀2683年10月7日2023年10月7日

【Raspberry Pi Zero 2 W】謎のパケットロス

noizumi@greyhound:~$ ping -w 5 192.168.11.19
PING 192.168.11.19 (192.168.11.19) 56(84) バイトのデータ
64 バイト応答 送信元 192.168.11.19: icmp_seq=2 ttl=64 時間=204 ミリ秒
64 バイト応答 送信元 192.168.11.19: icmp_seq=3 ttl=64 時間=1.62ミリ秒
64 バイト応答 送信元 192.168.11.19: icmp_seq=4 ttl=64 時間=333 ミリ秒

--- 192.168.11.19 ping 統計 ---
送信パケット数 5, 受信パケット数 3, パケット損失 40%, 時間 4027ミリ秒
rtt 最小/平均/最大/mdev = 1.615/179.474/332.910/136.348ミリ秒

noizumi@greyhound:~$ ping -w 5 192.168.11.19

PING 192.168.11.19 (192.168.11.19) 56(84) バイトのデータ

64 バイト応答送信元 192.168.11.19: icmp_seq=2 ttl=64 時間=204 ミリ秒

64 バイト応答送信元 192.168.11.19: icmp_seq=3 ttl=64 時間=1.62ミリ秒

64 バイト応答送信元 192.168.11.19: icmp_seq=4 ttl=64 時間=333 ミリ秒

--- 192.168.11.19 ping 統計 ---

送信パケット数 5, 受信パケット数 3, パケット損失 40%, 時間 4027ミリ秒

rtt 最小/平均/最大/mdev = 1.615/179.474/332.910/136.348ミリ秒

RX-7車載の Raspberry Pi Zero 2 W(以降rx7pi) だが、家の Wi-Fi に繋ぐと、謎のパケットロスが発生する。

rx7pi はプログラムで次の機能を持たせている。

車載警報装置からのイヤホンマイク端子ON信号を GPIO で検出するGPIO監視
Bluetooth ヘッドフォン接続時に警戒モードをOFFにするBluetooth監視
GPSデータを読み取り、100m移動したらメールを飛ばすGPS監視

これらの機能のプログラムを走らせると、Wi-Fiのパケットロスが発生する。

GPIOの信号線半田付けする時に、チップ抵抗まで盛ってしまい、ショートさせたので、まだショート箇所が残ってるのかと半田吸い取り線をヨドバシから買って、信号線の付け直しをしてみたが症状変わらず。

GPIO監視だけのテストプログラムを動かしたら発生しないので、GPIOでは無いようだ。

端末から監視プログラムを動かすと、

noizumi@rx7pi:~/bin $ alarm_monitor.sh &
[1] 5150
noizumi@rx7pi:~/bin $ エラー: 接続のアクティベーションに失敗しました: (44) Bluetooth 接続が失敗またはタイムアウトしました.
エラー: 接続のアクティベーションに失敗しました: (44) Bluetooth 接続が失敗またはタイムアウトしました.

noizumi@rx7pi:~/bin $ alarm_monitor.sh &

[1] 5150

noizumi@rx7pi:~/bin $ エラー: 接続のアクティベーションに失敗しました: (44) Bluetooth 接続が失敗またはタイムアウトしました.

エラー: 接続のアクティベーションに失敗しました: (44) Bluetooth 接続が失敗またはタイムアウトしました.

携帯電話へ bluetooth テザリングで接続してなかったらするようにしてるが、家なので、携帯電話は有効にしていない。

ちょっと気になるので、bluetooth テザリング接続部をコメントアウトすると、パケットロスが無くなった。

sudo nmcli dev connect ${BTPAN}

1	sudo nmcli dev connect ${BTPAN}

この部分でパケットロスが発生しとるようで、bluetooth と Wi-Fiは同一チップで制御しとるから、大方、bluetooth の制御コマンドを送ると、Wi-Fi の回路の処理が停止して影響が出とるのかな？

安物の Wi-Fiチップだと、回路共通部分での競合ってありそうで、嫌だのう。

今まではUSBテザリングを使っていたが、スマートフォンの画面ロックを解除しないと、通信が確立しないので、朝、システムを起動して、画面ロック解除を忘れて、その後、通信不可ってのが嫌で、bluetooth テザリングにしたんだよなあ。

車載機としては、bluetooth テザリングが通信の生命線なので、接続断の場合は、何度もリトライを繰り返す処理にしてるけど、Wi-Fi 接続時はキャンセルする例外を入れんといかんかな？

function bt_tethering_check(){
        # Wi-Fi繋がってたら何もしない。
        WIFI=`ifconfig|grep wlan`
        if [ "${WIFI}" != "" ]; then
                return 0
        fi
        # bluetooth 接続状態確認
        PATTERN="[\s\S]*?${BTPAN}"
        if [[ ! $CONNECTED =~ $PATTERN ]]; then
                sudo nmcli dev connect ${BTPAN}
        else
                # 接続中に携帯電話の応答が無い場合、
                # bluetooth死亡の可能性大なので再起動
                if [ -e $FILE_TE_DEAD ]; then
                        sudo reboot
                fi

        fi
}

function bt_tethering_check(){

# Wi-Fi繋がってたら何もしない。

WIFI=`ifconfig|grep wlan`

if [ "${WIFI}" != "" ]; then

return 0

# bluetooth 接続状態確認

PATTERN="[\s\S]*?${BTPAN}"

if [[ ! $CONNECTED =~ $PATTERN ]]; then

sudo nmcli dev connect ${BTPAN}

else

# 接続中に携帯電話の応答が無い場合、

# bluetooth死亡の可能性大なので再起動

if [ -e $FILE_TE_DEAD ]; then

sudo reboot

}

Wi-Fi繋がってたら、bluetooth テザリング接続をしないようにした。
これで謎のパケットロスは解消した。 🙂

皇紀2683年9月8日2023年9月8日

【Raspberry Pi Zero 2 W】警戒プログラム変更

Raspberry Pi Zero 2 Wは 4コアなので、並列処理した方が速くなる為、本体プログラムと bluetooth のチェックを分けた。

【メイン処理】

#!/bin/bash

export PATH=/home/noizumi/bin:$PATH
GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_MOVIE_DIR=/ramdisk/motion/detected
MOTION_PID=/ramdisk/motion/motion.pid
MOTION_STOP=/ramdisk/motion.stop
GPS_BASE=/ramdisk/gps_base
GPS_LATLON=/home/noizumi/bin/gpslatlon.sh
GPS_LIMIT=100

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	if [ "${BT_CHECK_PID}" != "" ]; then
		kill -TERM ${BT_CHECK_PID}
	fi
	motion_stop
	exit 0
}
# 車載警報装置が発報したら、メールで通知する
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
$2
_EOD_

}
# 車載警報装置が発報したら、twilio で携帯電話にSMSを送る
sms_send(){
	# 通常のSMS送信は、電話番号を購入して月額約164円払わねばならないが、
	# Verify だと電話番号買わなくていいので、固定費が発生しない。
	#
	# 通知内容は「あなたの車載警報装置 認証コード：123456」みたいな内容だが
	# 警報が発報した事が分かればよい。
	curl -X POST \
	https://verify.twilio.com/v2/Services/[twilio Service SID]/Verifications \
	--data-urlencode "To=[わしの電話番号]" \
	--data-urlencode "Channel=sms" \
	-u [twilio Account SID]:[twilio Auth Token]
}
# 車載警報装置は、発報するとイヤホンマイクスイッチをONにする
# イヤホンマイク信号を GPIO 26で検知して、発報時の処理
button_pushed(){
	motion_start
	mail_send activated
	sms_send activated
	# ボタンが押されている間、ループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
# 動体検知スタート
motion_start(){
	MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status"`
	PATTERN=".*Detection status PAUSE"
	if [[ $MOTION_STATUS =~ $PATTERN ]]; then
		curl -s http://localhost:8080/0/detection/start >/dev/null 2>&1
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
			GPS_SAVE=${GPS_NOW}
		fi
	fi
		
}
# 動体検知ストップ
motion_stop(){
	MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status"`
	PATTERN=".*Detection status ACTIVE"
	if [[ $MOTION_STATUS =~ $PATTERN ]]; then
		curl -s http://localhost:8080/0/detection/pause >/dev/null 2>&1
	fi
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		rm -f ${GPS_BASE} || true
	fi
}
# bluetooth チェックは別処理にし、ファイルの有無で状態を判断する
bluetooth_check(){
	# bluetooth 接続状態確認
	if [ -e ${MOTION_STOP} ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
		motion_stop
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		motion_start 
	fi
}
# GPSで移動距離チェック
# 警戒モードONの時、GPSの位置を gps_base ファイルに記録し、
# 以後、100m以上移動毎に現在位置をメール送信
gps_check(){
	if [ "`ls /dev/gps* 2>/dev/null`" != "" ]; then
		if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
			GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
			if [ "${GPS_NOW}" != "" ] && [ "${GPS_SAVE}" != "" ]; then
				DISTANCE=`distance.sh ${GPS_SAVE} ${GPS_NOW}`
				if [ "`echo \"${DISTANCE}>${GPS_LIMIT}\"|bc`" = "1" ]; then
					GPS_BASE_VALUE=`cat ${GPS_BASE}`
					TOTAL_DISTANCE=`distance.sh ${GPS_BASE_VALUE} ${GPS_NOW}`
					mail_send "GPS Warning! ${TOTAL_DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"
				fi
			fi
			GPS_SAVE=${GPS_NOW}
		else
			GPS_LIMIT=100
		fi
	fi
}

# メイン処理スタート
initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15
bt_check.sh &
BT_CHECK_PID=$!

# motion を daemon モードで起動
if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
	mkdir -p ${MOTION_MOVIE_DIR}
	motion -b
fi
# pulseaudo 起動確認
if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then
	pulseaudio --start
	sudo systemctl restart bluetooth.service
fi

while :; do

	bluetooth_check

	# 車載警報装置が発報した時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		button_pushed
	fi
	gps_check

	sleep 1
done

100

101

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#!/bin/bash

export PATH=/home/noizumi/bin:$PATH

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_MOVIE_DIR=/ramdisk/motion/detected

MOTION_PID=/ramdisk/motion/motion.pid

MOTION_STOP=/ramdisk/motion.stop

GPS_BASE=/ramdisk/gps_base

GPS_LATLON=/home/noizumi/bin/gpslatlon.sh

GPS_LIMIT=100

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

if [ "${BT_CHECK_PID}" != "" ]; then

kill -TERM ${BT_CHECK_PID}

motion_stop

exit 0

}

# 車載警報装置が発報したら、メールで通知する

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

# 車載警報装置が発報したら、twilio で携帯電話にSMSを送る

sms_send(){

# 通常のSMS送信は、電話番号を購入して月額約164円払わねばならないが、

# Verify だと電話番号買わなくていいので、固定費が発生しない。

# 通知内容は「あなたの車載警報装置認証コード：123456」みたいな内容だが

# 警報が発報した事が分かればよい。

curl -X POST \

https://verify.twilio.com/v2/Services/[twilio Service SID]/Verifications \

--data-urlencode "To=[わしの電話番号]" \

--data-urlencode "Channel=sms" \

-u [twilio Account SID]:[twilio Auth Token]

}

# 車載警報装置は、発報するとイヤホンマイクスイッチをONにする

# イヤホンマイク信号を GPIO 26で検知して、発報時の処理

button_pushed(){

motion_start

mail_send activated

sms_send activated

# ボタンが押されている間、ループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

# 動体検知スタート

motion_start(){

MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status"`

PATTERN=".*Detection status PAUSE"

if [[ $MOTION_STATUS =~ $PATTERN ]]; then

curl -s http://localhost:8080/0/detection/start >/dev/null 2>&1

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

GPS_SAVE=${GPS_NOW}

}

# 動体検知ストップ

motion_stop(){

MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status"`

PATTERN=".*Detection status ACTIVE"

if [[ $MOTION_STATUS =~ $PATTERN ]]; then

curl -s http://localhost:8080/0/detection/pause >/dev/null 2>&1

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

rm -f ${GPS_BASE} || true

}

# bluetooth チェックは別処理にし、ファイルの有無で状態を判断する

bluetooth_check(){

# bluetooth 接続状態確認

if [ -e ${MOTION_STOP} ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

motion_stop

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

motion_start

}

# GPSで移動距離チェック

# 警戒モードONの時、GPSの位置を gps_base ファイルに記録し、

# 以後、100m以上移動毎に現在位置をメール送信

gps_check(){

if [ "`ls /dev/gps* 2>/dev/null`" != "" ]; then

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ] && [ "${GPS_SAVE}" != "" ]; then

DISTANCE=`distance.sh ${GPS_SAVE} ${GPS_NOW}`

if [ "`echo \"${DISTANCE}>${GPS_LIMIT}\"|bc`" = "1" ]; then

GPS_BASE_VALUE=`cat ${GPS_BASE}`

TOTAL_DISTANCE=`distance.sh ${GPS_BASE_VALUE} ${GPS_NOW}`

mail_send "GPS Warning! ${TOTAL_DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"

GPS_SAVE=${GPS_NOW}

else

GPS_LIMIT=100

}

# メイン処理スタート

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

bt_check.sh &

BT_CHECK_PID=$!

# motion を daemon モードで起動

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

mkdir -p ${MOTION_MOVIE_DIR}

motion -b

# pulseaudo 起動確認

if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then

pulseaudio --start

sudo systemctl restart bluetooth.service

while :; do

bluetooth_check

# 車載警報装置が発報した時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

button_pushed

gps_check

sleep 1

done

【bluetoothチェック処理】

#!/bin/bash

# bluetooth 接続による動体検知OFF用
BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz
BTKEY=XX:XX:XX:XX:XX:XX # AB Shutter3

FILE_MOTION_STOP=/ramdisk/motion.stop

BTKEY_ACTIVATE=0

# bluetoothテザリング用
BTPAN=XX:XX:XX:XX:XX:XX # ASUS_X01BDA

# bluetooth テザリングしてなかったらnmcliで接続する
function bt_tethering_check(){
	# bluetooth 接続状態確認
	PATTERN="[\s\S]*?${BTPAN}"
	if [[ ! $CONNECTED =~ $PATTERN ]]; then
		sudo nmcli dev connect ${BTPAN}
	fi
}
# bluetooth ヘッドフォンが接続してたら、警戒モードOFF
function bt_headphone_check(){
	# bluetooth 接続状態確認
	PATTERN="[\s\S]*?${BTMAC}"
	if [[ $CONNECTED =~ $PATTERN ]]; then
		if [ ! -e ${FILE_MOTION_STOP} ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
			touch ${FILE_MOTION_STOP}
		fi
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		rm -f ${FILE_MOTION_STOP}
	fi
}
# AB Shutter3 接続状態確認
# triggerhappy に本体再起動、本体電源OFFを定義してある
function bt_abshutter_check(){
	# 接続してたら triggerhappy再起動
	PATTERN="[\s\S]*?${BTKEY}"
	if [[ $CONNECTED =~ $PATTERN ]]; then
		if [ "${BTKEY_ACTIVATE}" != "1" ]; then
			BTKEY_ACTIVATE=1
			sudo systemctl restart triggerhappy.service
		fi
	else
		BTKEY_ACTIVATE=0
	fi
}

# bluetoothの接続は並列でチェック
# 同じ処理を複数実行しても意味が無いので、各処理終了を待つ。
function bluetooth_connect(){
	declare -a pids=()

	bt_tethering_check &
	pids+=($!)
	bt_headphone_check &
	pids+=($!)
	bt_abshutter_check &
	pids+=($!)
	for pid in ${pids[@]}; do
		wait $pid
	done
}

while :; do
	# bluetooth 接続状態を取得
	CONNECTED=`hcitool con`
	bluetooth_connect
	sleep 1
done

#!/bin/bash

# bluetooth 接続による動体検知OFF用

BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

BTKEY=XX:XX:XX:XX:XX:XX # AB Shutter3

FILE_MOTION_STOP=/ramdisk/motion.stop

BTKEY_ACTIVATE=0

# bluetoothテザリング用

BTPAN=XX:XX:XX:XX:XX:XX # ASUS_X01BDA

# bluetooth テザリングしてなかったらnmcliで接続する

function bt_tethering_check(){

# bluetooth 接続状態確認

PATTERN="[\s\S]*?${BTPAN}"

if [[ ! $CONNECTED =~ $PATTERN ]]; then

sudo nmcli dev connect ${BTPAN}

}

# bluetooth ヘッドフォンが接続してたら、警戒モードOFF

function bt_headphone_check(){

# bluetooth 接続状態確認

PATTERN="[\s\S]*?${BTMAC}"

if [[ $CONNECTED =~ $PATTERN ]]; then

if [ ! -e ${FILE_MOTION_STOP} ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

touch ${FILE_MOTION_STOP}

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

rm -f ${FILE_MOTION_STOP}

}

# AB Shutter3 接続状態確認

# triggerhappy に本体再起動、本体電源OFFを定義してある

function bt_abshutter_check(){

# 接続してたら triggerhappy再起動

PATTERN="[\s\S]*?${BTKEY}"

if [[ $CONNECTED =~ $PATTERN ]]; then

if [ "${BTKEY_ACTIVATE}" != "1" ]; then

BTKEY_ACTIVATE=1

sudo systemctl restart triggerhappy.service

else

BTKEY_ACTIVATE=0

}

# bluetoothの接続は並列でチェック

# 同じ処理を複数実行しても意味が無いので、各処理終了を待つ。

function bluetooth_connect(){

declare -a pids=()

bt_tethering_check &

pids+=($!)

bt_headphone_check &

pids+=($!)

bt_abshutter_check &

pids+=($!)

for pid in ${pids[@]}; do

wait $pid

done

}

while :; do

# bluetooth 接続状態を取得

CONNECTED=`hcitool con`

bluetooth_connect

sleep 1

done

【GPS関連処理】

#!/bin/sh
# gpspipe で位置情報行を抜き出して、「[緯度],[経度]」で出力する
timeout 2 /usr/bin/gpspipe -w -n 10 | /bin/grep -E "\"TPV\",.*\"lat\":.*\"lon\":" | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

#!/bin/sh

# gpspipe で位置情報行を抜き出して、「[緯度],[経度]」で出力する

timeout 2 /usr/bin/gpspipe -w -n 10 | /bin/grep -E "\"TPV\",.*\"lat\":.*\"lon\":" | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

#!/bin/bash
# 2つの緯度経度情報からメートル単位の距離を算出する。
START=(${1//,/ })
END=(${2//,/ })
cat << _EOD_|bc -l
scale=20
pole_radius=6356752.314245	/* 極半径 */
equator_radius=6378137.0        /* 赤道半径 */
pi=4*a(1)/180
start_lat=${START[0]}*pi
start_lon=${START[1]}*pi
end_lat=${END[0]}*pi
end_lon=${END[1]}*pi
diff_lat=start_lat-end_lat
diff_lon=start_lon-end_lon
avg_lat=(start_lat+end_lat)/2	/* 平均緯度 */
e2=(equator_radius^2-pole_radius^2)/equator_radius^2	/* 第一離心率^2 */
w=sqrt(1-e2*(s(avg_lat)^2))
m=equator_radius*(1-e2)/(w^3)
n=equator_radius/w
distance=sqrt((m*diff_lat)^2+(n*diff_lon*c(avg_lat))^2)
scale=2
distance/1
_EOD_

#!/bin/bash

# 2つの緯度経度情報からメートル単位の距離を算出する。

START=(${1//,/ })

END=(${2//,/ })

cat << _EOD_|bc -l

scale=20

pole_radius=6356752.314245 /* 極半径 */

equator_radius=6378137.0 /* 赤道半径 */

pi=4*a(1)/180

start_lat=${START[0]}*pi

start_lon=${START[1]}*pi

end_lat=${END[0]}*pi

end_lon=${END[1]}*pi

diff_lat=start_lat-end_lat

diff_lon=start_lon-end_lon

avg_lat=(start_lat+end_lat)/2 /* 平均緯度 */

e2=(equator_radius^2-pole_radius^2)/equator_radius^2 /* 第一離心率^2 */

w=sqrt(1-e2*(s(avg_lat)^2))

m=equator_radius*(1-e2)/(w^3)

n=equator_radius/w

distance=sqrt((m*diff_lat)^2+(n*diff_lon*c(avg_lat))^2)

scale=2

distance/1

_EOD_

今までは USBテザリングで通信していたが、セキュリティの為か、携帯電話の画面ロックを解除した状態にしないと接続できなかった。

しかし、bluetooth テザリングは、一度ペアリングすれば、接続要求によって簡単に繋がるので、画面ロック解除しなくても良くなった。

以前試行した時は、bluetooth テザリングに、 bt-pan というプログラム使ってたけど、接続できなくて sleep 1 で回してても負荷が無茶苦茶高かった記憶がある。

問題は最大3Mbps程度の通信スピードになるが、povo 2.0 の非課金速度が128kbps なので、ボトルネックになる事は無い。

今は、NetworkManagerを導入したおかげで、sudo nmcli dev connect [MACアドレス] で接続できるので、負荷が非常に低く、load avarage も

root@rx7pi:~# uptime
 11:02:49 up 15:13,  2 users,  load average: 0.10, 0.14, 0.16

1 2	root@rx7pi:~# uptime 11:02:49 up 15:13, 2 users, load average: 0.10, 0.14, 0.16

こんな感じで非常に低負荷で済んでいる。

皇紀2684年11月
日	月	火	水	木	金	土
					1	2
3	4	5	6	7	8	9
10	11	12	13	14	15	16
17	18	19	20	21	22	23
24	25	26	27	28	29	30