raspberry pi – ページ 3 – Yuji Noizumi's blog

【Raspberry Pi Zero 2 W】gpsd-3.24入れた。

GPS補足状況を確認しようと思ったので、取り敢えず、2ウインドウ表示して比較。

右がRaspberry Pi Zero 2 W(以下rx7pi)のGPSで、左が、ホームサーバーのRaspberry Pi 4のGPS。

GPSは、TOPGNSS GN803Gという製品で、２つ共同じなのだが、車載のrx7pi の方は、PRN194〜196のQZSSと、PRN300番台のGALILEOが表示されてない。

Ubuntu 20.04の gpsd-3.21 だと、QZSSが表示されているのは確認できているので、rasbian の gpsd-3.17だと対応していない疑惑。

Raspberry Pi 4の方は野良ビルドで、gpsd-3.24 を入れてあるので、rx7pi の方にも入れてやろう。

noizumi@rx7pi:~/src $ wget http://download.savannah.gnu.org/releases/gpsd/gpsd-3.24.tar.gz
noizumi@rx7pi:~/src $ tar xvzf gpsd-3.24.tar.gz

1 2	noizumi@rx7pi:~/src $ wget http://download.savannah.gnu.org/releases/gpsd/gpsd-3.24.tar.gz noizumi@rx7pi:~/src $ tar xvzf gpsd-3.24.tar.gz

If ‘scons’ fails, it is possible that your target system has moved to Python 3 and removed the program ‘python’. Python.org says that if you have an installed Python, there should be a program in your path called ‘python’. This is specified in PEP 394. This rule is not always followed. You can work around this by linking python3 to python like this

ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

1

ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

python3 のシンボリックリンクを作成しろとの事だが、要はPATHが通ってる所なら良いので次のようにする。

noizumi@rx7pi:~/src $ echo $PATH
/home/noizumi/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/local/games:/usr/games

noizumi@rx7pi:~/src $ cd ~/bin
noizumi@rx7pi:~/bin $ ln -s /usr/bin/python3 python
noizumi@rx7pi:~/bin $ which python
/home/noizumi/bin/python

noizumi@rx7pi:~/src $ echo $PATH

/home/noizumi/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/local/games:/usr/games

noizumi@rx7pi:~/src $ cd ~/bin

noizumi@rx7pi:~/bin $ ln -s /usr/bin/python3 python

noizumi@rx7pi:~/bin $ which python

/home/noizumi/bin/python

なぜか、 ln -s /usr/bin/python3 /home/noizumi/bin/python で作成できなかったので、ちょっとまだるっこしい事をやっている。

必要な開発用パッケージを入れるけど、gtk3 とか入れるとアホみたいにパッケージが入っちゃうし、gpsd と gpsmon、 cgps のテキストベースで使えれば良いので、次のものを入れた。

noizumi@rx7pi:~/bin $ apt-get install scons libncurses5-dev libdbus-1-dev libusb-1.0.0-dev

1	noizumi@rx7pi:~/bin $ apt-get install scons libncurses5-dev libdbus-1-dev libusb-1.0.0-dev

noizumi@rx7pi:~/bin $ cd ../src/gpsd-3.24/
noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ scons gpsd_user=gpsd gpsd_group=dialout

1 2	noizumi@rx7pi:~/bin $ cd ../src/gpsd-3.24/ noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ scons gpsd_user=gpsd gpsd_group=dialout

WARNING: xgps and xgpsspeed are missing runtime dependencies
Ensure your PYTHONPATH includes /usr/local/lib/python3/dist-packages/
WARNING: AsciiDoctor not found.
WARNING: Some documentation and html will not be built.

noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo ln -s /usr/local/lib/python3.7 /usr/local/lib/python3

WARNING: xgps and xgpsspeed are missing runtime dependencies

Ensure your PYTHONPATH includes /usr/local/lib/python3/dist-packages/

WARNING: AsciiDoctor not found.

WARNING: Some documentation and html will not be built.

noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo ln -s /usr/local/lib/python3.7 /usr/local/lib/python3

python のライブラリのPATHは存在しないので、シンボリックリンクを張っておく。

そしてインストール

noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo scons install

1	noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo scons install

gpsd のビルドのページには、sudo scons udev-install とやれって書いてあるけど、既に gpsd-3.17のパッケージ入ってるし、そのままにしたいので、 install にしている。

一応、念の為、ちゃんと入ってるか確認。

noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ which gpsd
/usr/local/sbin/gpsd

1 2	noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ which gpsd /usr/local/sbin/gpsd

既定は prefix=/usr/local なので、全てそこにインストールされている。

noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo systemctl edit --full gpsd.service

1	noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo systemctl edit --full gpsd.service

[Unit]
Description=GPS (Global Positioning System) Daemon
Requires=gpsd.socket
# Needed with chrony SOCK refclock
After=chronyd.service

[Service]
Type=forking
EnvironmentFile=-/etc/default/gpsd
ExecStartPre=stty -F $DEVICES 115200
ExecStart=/usr/local/sbin/gpsd $GPSD_OPTIONS $DEVICES

[Install]
WantedBy=multi-user.target
Also=gpsd.socket

[Unit]

Description=GPS (Global Positioning System) Daemon

Requires=gpsd.socket

# Needed with chrony SOCK refclock

After=chronyd.service

[Service]

Type=forking

EnvironmentFile=-/etc/default/gpsd

ExecStartPre=stty -F $DEVICES 115200

ExecStart=/usr/local/sbin/gpsd $GPSD_OPTIONS $DEVICES

[Install]

WantedBy=multi-user.target

Also=gpsd.socket

ExecStartのPATHを変更。

noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo systemctl daemon-reload
noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo systemctl restart gpsd.service

1 2	noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo systemctl daemon-reload noizumi@rx7pi:~/src/gpsd-3.24 $ sudo systemctl restart gpsd.service

GALILEOは補足できてないけど、QZSSが補足できるようになった。

やっぱ、gpsd-3.17はQZSSに対応してなかったんだな。

皇紀2682年12月8日

【Raspberry Pi Zero 2 W】駐車中カメラ調整した。

これは結構いいな。

動体検知すると、こんな感じ。
車内監視用だから、外の景色は余り見えなくていい。

今、HDMIケーブルからカメラまでのケーブルが短くて、HDMIケーブルが動いたら、カメラスタンドが動いてしまう。

カメラケーブル長くして、HDMIケーブル繋いでる基盤とカメラにちょっと遊びを持たせるのと、HDMIケーブルを固定しよう。

皇紀2682年12月7日

【Raspberry Pi Zero 2 W】カメラ上向き

天井しか映ってねーし(笑)
HDMIケーブルが重いから、車の振動で、カメラスタンドが動いちゃうんだな。

空模様で動体検知しまくっちゃうけど、まだ、こっちの方がマシだな。

HDMIケーブル固定するか。

皇紀2682年12月6日2022年12月6日

【Raspberry Pi Zero 2 W】カメラケーブル延長

Arducam CSI HDMIケーブル拡張モジュール（2pk） – RobotShop

これの続き。

ちょいとピンぼけだが(笑)、普通にZero用カメラケーブルで接続したら、「使えますし、動作する事を確認しました」(笑)。

このHDMIケーブルは、多分、Raspberry Pi 3のセット買った時に付いてきたヤツだけど、やたら太いな(笑)

motion の映像も全く問題無い。

という事で、

また接続端子のピン数が少ないRaspberry Pi Zero系統のモデルでは使えません。実際にRaspberry Pi Zero WHでは動作しないことを確認しました。

情報源: Raspberry PiのカメラモジュールをHDMIケーブルで接続する | ガジェライブ！

ここに書かれてるのは、製品付属のケーブルだと、Zero系本体のピン数が少なくて物理的に接続できないから、「使えません」だし、「動作しないことを確認しました。」なんだろうな。

しかし、Zero系用カメラケーブルを使うという、物理的接続する方法を思い付けなかったんだから、接続できない事を確認したのみで、動作しない事は確認できてないよなあ。

フラットケーブルをHDMIケーブルの電線に置き換えてるだけだから、ピン数の合う部分で物理的に接続さえできれば、Raspberry Piの本体要因で、動かないなんて事は有り得ねえだろうに。

Zero系のケーブル延長しようと思ってる奴が、これ、見て買うのやめたら、店にとって、えらい風評被害だわ。事実、わしも諦めかけたけど、書いてる事がおかしいから、実際に買って、自分の仮説を確かめようと思ったんだな。

これで、車載した時のカメラ映像を上に上げられるので、motion で監視状態の時に、空ばっかり写ってるのが、フロントガラスからの景色にできるな。 🙂

皇紀2682年12月4日2022年12月6日

Arducam CSI HDMIケーブル拡張モジュール（2pk） – RobotShop

Raspberry Pi Zero 2Wの長いカメラケーブル無いかな? と検索していた所、次の記事がヒットして、読んでると、次の様な事が書いてあった。

また接続端子のピン数が少ないRaspberry Pi Zero系統のモデルでは使えません。実際にRaspberry Pi Zero WHでは動作しないことを確認しました。

情報源: Raspberry PiのカメラモジュールをHDMIケーブルで接続する | ガジェライブ！

フラットケーブルをHDMIケーブルで代替するとは思い付かなかったが、Zero系のフラットケーブルでカメラに接続できている以上、それがHDMIになっただけで、動作しないってのはおかしい。

「ピン数が少ない」と書いてあるので、製品付属のケーブルでは、物理的に繋がらないって意味で「使えません」って事?

Zero用のカメラケーブル使ったら、ピン数云々は関係無く、物理的に接続可能なので、それに言及してるって事は、物理的接続すらせずに「使えません」って言ってる可能性があるな。

特徴

NVIDIA Jetson/ Raspberry Pi 4B、Pi 3B+、Pi 3B、Pi 2、Model A/B/B+、Pi Zeroに対応

情報源: Arducam Raspberry Piカメラ専用 CSI – HDMI ケーブル延長モジュール（15ピン 60mm FPCケーブル） — スイッチサイエンス

売り切れで買えないが、同じ製品と思しきものがスイッチサイエンスにもあったので、見てみたら、「Zeroに対応」と書いてある。

ラズベリーパイボード（{{widget type=”catalog/product_widget_link” anchor_text=”A/B/B+,” title=”A/B/B+,” template=”catalog/product/widget/link/link_inline.phtml” id_path=”product/15272″}} または3B)をサポート）カメラボードV1 またはRaspberry Pi カメラモジュールV2 用に設計されています。最大10mのHDMIケーブルで動作オーディオまたはGPIO信号用の予約済みマイクとヘッドホンジャック Arducam CSI HDMIケーブル拡張モジュール（2pk

情報源: Arducam CSI HDMIケーブル拡張モジュール（2pk） – RobotShop

という事で、これをポチった。楽天のRobotShopは、「在庫なし」になってたし、在庫ありで買えるのがここ位しか無い。

この製品と同じ様なもので、PES001 ってのがあるけど、そこに「HDMIケーブルによっては、GNDの半田付けが必要」って書いてあったので、先のZero系で動かなかったというのもたまたまHDMIケーブルが悪かったってのがあるかもしれん。

情報源: Petit Studio: HDMI cables are NOT all the same!

ラスタバナナの携帯変換コネクタにテスタ当ててた時に、GNDピンが接続されてなく、口金部分がGNDになっていたが、電子機器業界の暗黙の了解なのか、GNDピンが配線されてない事があるようだ。

aliexpress に$10.8の安物のコピー品が売ってるけど、背面にチップも実装されて無く、二層基盤になってないので、口金にGNDを半田付けしても効果が無いと思われるから、買わなかった。

Arducam CSI HDMIケーブル拡張モジュールは、製品の特性上、単にフラットケーブルをHDMIケーブルに置き換えてるだけだから、フラットケーブルでカメラと接続できている以上、使えないって事は無いと思うんだがなあ。

皇紀2682年12月3日2023年8月20日

【Raspberry Pi Zero 2 W】プログラム変更

どうも、/dev/shm をRAM DISKとして使用すると、ファイルが勝手に消されてしまうようで、そのせいで、lock file したつもりだったが、それが消されてしまい、motion が多重起動してしまっていたようだ。

そこで、明示的にRAM DISKを作成する事にした。

proc            /proc           proc    defaults          0       0
PARTUUID=8c28c22f-01  /boot           vfat    defaults          0       2
PARTUUID=8c28c22f-02  /               ext4    defaults,noatime  0       1
tmpfs	/ramdisk	tmpfs	defaults	0	0
# a swapfile is not a swap partition, no line here
#   use  dphys-swapfile swap[on|off]  for that

proc /proc proc defaults 0 0

PARTUUID=8c28c22f-01 /boot vfat defaults 0 2

PARTUUID=8c28c22f-02 / ext4 defaults,noatime 0 1

tmpfs /ramdisk tmpfs defaults 0 0

# a swapfile is not a swap partition, no line here

# use dphys-swapfile swap[on|off] for that

/ramdisk に tmpfs をマウントするようにした。
motion の動画もRAM DISKに作成するようにし、micro SDカードにやさしい運用に 🙂

一応、donedone エントリープラン 128kbps でネットワーク回線が繋がっていて、動画作成後にすぐに家のサーバーに転送するようにしてるので、RAM DISKのパンクは無い想定。

# To give the filename as an argument to a command append it with %f
; on_movie_end value
on_movie_end rsync -av --remove-source-files %f 192.168.11.254:public_html/motion

# To give the filename as an argument to a command append it with %f

; on_movie_end value

on_movie_end rsync -av --remove-source-files %f 192.168.11.254:public_html/motion

motion の設定で、on_movie_end で実行するコマンドを指定できるので、それでVPN経由でのファイル転送をやっている。

rsync の –remove-source-files で転送元ファイルを削除するので、RAM DISKにはファイルが貯まらない(はず)。

RAM DISK作成に伴い、車載監視プログラムも /ramdisk を使用するように変更。

#!/bin/bash

export PATH=/home/noizumi/bin:$PATH
GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_MOVIE_DIR=/ramdisk/motion/detected
MOTION_PID=/ramdisk/motion/motion.pid
MOTION_STOP=/ramdisk/motion.stop
GPS_BASE=/ramdisk/gps_base
GPS_LATLON=/home/noizumi/bin/gpslatlon.sh

# bluetooth 接続による動体検知OFF用
#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A
BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz
BTKEY=XX:XX:XX:XX:XX:XX # AB Shutter3

BTKEY_ACTIVATE=0

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	motion_stop
	exit 0
}
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
$2
_EOD_

}
sms_send(){
	DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
	curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[twilioアカウント]/Messages.json \
	--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \
	--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \
	--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \
	-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log
}
button_pushed(){
	# 車載警報装置発報で、携帯電話のイヤホンマイクスイッチが押され、GPIO26に信号が来る
	motion_start
	mail_send activated
	sms_send activated
	# ボタンが押されている間、ループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
motion_start(){
	MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`
	if [ "${MOTION_STATUS}" != "ACTIVE" ]; then
		curl -s http://localhost:8080/0/detection/start >/dev/null 2>&1
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
		fi
	fi
		
}
motion_stop(){
	MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`
	if [ "${MOTION_STATUS}" = "ACTIVE" ]; then
		curl -s http://localhost:8080/0/detection/pause >/dev/null 2>&1
	fi
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		rm -f ${GPS_BASE} || true
	fi
}
bluetooth_connect(){
	# 接続状態確認
	CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"
power on
info ${BTMAC}
quit
_EOD_
`
	# bluetooth 接続状態確認
	if [ "${CONNECTED}" != "" ] || [ -e ${MOTION_STOP} ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
		motion_stop
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		motion_start 
	fi

	# AB Shutter3 接続状態確認
	CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"
power on
info ${BTKEY}
quit
_EOD_
`
	# 接続してたら triggerhappy再起動
	if [ "${CONNECTED}" != "" ] && [ -e /dev/input/event0 ]; then
		if [ "${BTKEY_ACTIVATE}" != "1" ]; then
			BTKEY_ACTIVATE=1
			sudo systemctl restart triggerhappy.service
		fi
	fi

}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

# motion を daemon モードで起動
if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
	mkdir -p ${MOTION_MOVIE_DIR}
	motion -b
fi

while :; do
	# pulseaudo 起動確認
	if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then
		pulseaudio --start
		sudo systemctl restart bluetooth.service
	fi
	# イヤホンマイクボタンが押された時(車載警報装置発報)
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		button_pushed
	fi
	bluetooth_connect
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ] && [ "${GPS_BASE}" != "" ]; then
			DISTANCE=`distance.sh ${GPS_SAVE} ${GPS_NOW}`
			if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then
				mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"
                        	echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
			fi
		fi
	fi
	sleep 1
done

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

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143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

#!/bin/bash

export PATH=/home/noizumi/bin:$PATH

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_MOVIE_DIR=/ramdisk/motion/detected

MOTION_PID=/ramdisk/motion/motion.pid

MOTION_STOP=/ramdisk/motion.stop

GPS_BASE=/ramdisk/gps_base

GPS_LATLON=/home/noizumi/bin/gpslatlon.sh

# bluetooth 接続による動体検知OFF用

#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A

BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

BTKEY=XX:XX:XX:XX:XX:XX # AB Shutter3

BTKEY_ACTIVATE=0

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

motion_stop

exit 0

}

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

sms_send(){

DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[twilioアカウント]/Messages.json \

--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \

--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \

--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \

-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log

}

button_pushed(){

# 車載警報装置発報で、携帯電話のイヤホンマイクスイッチが押され、GPIO26に信号が来る

motion_start

mail_send activated

sms_send activated

# ボタンが押されている間、ループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

motion_start(){

MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`

if [ "${MOTION_STATUS}" != "ACTIVE" ]; then

curl -s http://localhost:8080/0/detection/start >/dev/null 2>&1

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

}

motion_stop(){

MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`

if [ "${MOTION_STATUS}" = "ACTIVE" ]; then

curl -s http://localhost:8080/0/detection/pause >/dev/null 2>&1

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

rm -f ${GPS_BASE} || true

}

bluetooth_connect(){

# 接続状態確認

CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"

power on

info ${BTMAC}

quit

_EOD_

# bluetooth 接続状態確認

if [ "${CONNECTED}" != "" ] || [ -e ${MOTION_STOP} ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

motion_stop

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

motion_start

# AB Shutter3 接続状態確認

CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"

power on

info ${BTKEY}

quit

_EOD_

# 接続してたら triggerhappy再起動

if [ "${CONNECTED}" != "" ] && [ -e /dev/input/event0 ]; then

if [ "${BTKEY_ACTIVATE}" != "1" ]; then

BTKEY_ACTIVATE=1

sudo systemctl restart triggerhappy.service

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

# motion を daemon モードで起動

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

mkdir -p ${MOTION_MOVIE_DIR}

motion -b

while :; do

# pulseaudo 起動確認

if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then

pulseaudio --start

sudo systemctl restart bluetooth.service

# イヤホンマイクボタンが押された時(車載警報装置発報)

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

button_pushed

bluetooth_connect

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ] && [ "${GPS_BASE}" != "" ]; then

DISTANCE=`distance.sh ${GPS_SAVE} ${GPS_NOW}`

if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then

mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

sleep 1

done

追加してる処理は、AB Shutter3 用 triggerhappy 再起動で、AB Shutter3 が接続してない状態だと、/dev/input/event* が作られておらず、triggerhappy が起動しても、監視対象デバイスが無い状態。

接続後は、デバイスファイルが作成されるので、その時点で triggerhappyを再起動すれば、設定通り動くようになる。

ちなみに、AB Shutter3 用の設定は次の通り。

KEY_VOLUMEUP    1       sudo reboot
KEY_VOLUMEDOWN  1       sudo poweroff

1 2	KEY_VOLUMEUP 1 sudo reboot KEY_VOLUMEDOWN 1 sudo poweroff

わしの買った AB Shutter3 は長押しのキーコードが出なかったので、上と下だけ。

triggerhappy は root 権限で動いてるので、sudo は要らんけど、まあ、念の為、付けておいた。

#!/bin/sh

timeout 1 /usr/bin/gpspipe -w -n 5| /bin/grep -E "\"TPV\",.*\"lat\":.*\"lon\":" | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

#!/bin/sh

timeout 1 /usr/bin/gpspipe -w -n 5| /bin/grep -E "\"TPV\",.*\"lat\":.*\"lon\":" | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

他には、gpsd の出力で、”TPV” の行に、lat と lon が存在しない場合があって、緯度、経度が正しく出力されていない事があったので、その対策をした。

皇紀2682年11月23日

gpsd-3.24

gpsdのサイトからソース取ってきて、野良ビルドして動かしてみた。

QZSSのみちびきPRN194〜196まで使ってて、昨日は見られなかったPRN300番台のGAってのが現れているが、これは欧州のGALILEOだな。

Raspberry Pi 4 の gpsd は 3.18 なので、早く新しくならんかのう。

皇紀2682年11月19日2022年11月19日

【Raspberry Pi zero 2 W】motion 多重起動問題の対策

【Raspberry Pi zero 2 W】motion多重起動問題解決

結局、 motion が多重起動するのは防げないっぽいので、daemon モードで常駐させて、web_connect で start と pause の指令を motion に送って対応する事にした。

#!/bin/bash

export PATH=/home/noizumi/bin:$PATH
GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid
MOTION_STOP=/dev/shm/motion.stop
GPS_BASE=/dev/shm/gps_base
GPS_LATLON=/home/noizumi/bin/gpslatlon.sh

# bluetooth 接続による動体検知OFF用
#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A
BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	motion_stop
	exit 0
}
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
$2
_EOD_

}
sms_send(){
	DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
	curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[twilioアカウント]/Messages.json \
	--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \
	--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \
	--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \
	-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log
}
button_pushed(){
	motion_start
	mail_send activated
	sms_send activated
	# ボタンが押されている間、ループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
motion_start(){
	MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`
	if [ "${MOTION_STATUS}" != "ACTIVE" ]; then
		curl -s http://localhost:8080/0/detection/start >/dev/null 2>&1
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
		fi
	fi
		
}
motion_stop(){
	MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`
	if [ "${MOTION_STATUS}" = "ACTIVE" ]; then
		curl -s http://localhost:8080/0/detection/pause >/dev/null 2>&1
	fi
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		rm -f ${GPS_BASE} || true
	fi
}
bluetooth_connect(){
	# 接続状態確認
	CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"
power on
info ${BTMAC}
quit
_EOD_
`
	# bluetooth 接続状態確認
	if [ "${CONNECTED}" != "" ] || [ -e ${MOTION_STOP} ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
		motion_stop
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		motion_start 
	fi
}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

# motion を daemon モードで起動
if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
	motion -b
fi

while :; do
	# pulseaudo 起動確認
	if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then
		pulseaudio --start
		sudo systemctl restart bluetooth.service
	fi
	# イヤホンマイクボタンが押された時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		button_pushed
	fi
	bluetooth_connect
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ] && [ "${GPS_BASE}" != "" ]; then
			DISTANCE=`distance.sh ${GPS_SAVE} ${GPS_NOW}`
			if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then
				mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"
                        	echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
			fi
		fi
	fi
	sleep 1
done

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#!/bin/bash

export PATH=/home/noizumi/bin:$PATH

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid

MOTION_STOP=/dev/shm/motion.stop

GPS_BASE=/dev/shm/gps_base

GPS_LATLON=/home/noizumi/bin/gpslatlon.sh

# bluetooth 接続による動体検知OFF用

#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A

BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

motion_stop

exit 0

}

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

sms_send(){

DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[twilioアカウント]/Messages.json \

--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \

--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \

--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \

-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log

}

button_pushed(){

motion_start

mail_send activated

sms_send activated

# ボタンが押されている間、ループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

motion_start(){

MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`

if [ "${MOTION_STATUS}" != "ACTIVE" ]; then

curl -s http://localhost:8080/0/detection/start >/dev/null 2>&1

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

}

motion_stop(){

MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`

if [ "${MOTION_STATUS}" = "ACTIVE" ]; then

curl -s http://localhost:8080/0/detection/pause >/dev/null 2>&1

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

rm -f ${GPS_BASE} || true

}

bluetooth_connect(){

# 接続状態確認

CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"

power on

info ${BTMAC}

quit

_EOD_

# bluetooth 接続状態確認

if [ "${CONNECTED}" != "" ] || [ -e ${MOTION_STOP} ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

motion_stop

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

motion_start

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

# motion を daemon モードで起動

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -b

while :; do

# pulseaudo 起動確認

if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then

pulseaudio --start

sudo systemctl restart bluetooth.service

# イヤホンマイクボタンが押された時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

button_pushed

bluetooth_connect

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ] && [ "${GPS_BASE}" != "" ]; then

DISTANCE=`distance.sh ${GPS_SAVE} ${GPS_NOW}`

if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then

mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

sleep 1

done

今までは、 motion の起動と終了で動体検知を管理してたけど、常駐した motion に start と pause の指令を送る事で、動体検知ON/OFFを管理するようにした。

MOTION_STATUS=｀curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep “Detection status” | /bin/sed -r ‘s/.*Detection status (.*).*/\1/’｀

MOTION_STATUS に ACTIVE か PAUSE が入るので、その状態によって、start か pause かの指令を送る方式。

これで bluetooth ヘッドフォン接続したら、動体検知OFFになればいいけど、暫く様子見。

あと、昼頃に会社から車の rx7pi へ ssh 接続してると通信途絶する事があって、携帯電話のUSBテザリングが終了してる事がある問題がある。

これの対策は bluetooth テザリングとか試してみたけど、リブートしたら自動で再接続しない等問題がある。

あとはWiFiテザリング位しか残された道が無いけど、電力食うのは嫌なんだよなあ。

皇紀2682年11月16日2022年11月17日

【Raspberry Pi zero 2 W】motion多重起動問題解決

【Raspberry Pi zero 2 W】motion多重起動問題

結局の所、ロックファイルがあれば起動しない処理だったけど、なぜか起動するという事はファイルが無くなっているという事。

プロセスを終了させて、ファイルを消している処理があるので、そこでプロセスが完全に終了するまで待つ事にした。

motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
		# ファイルが作成されるまで待つ
		while [ ! -e ${MOTION_PID} ]; do
			sleep 0.1
		done
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
		fi
	fi
		
}
motion_stop(){
	if [ -e ${MOTION_PID} ]; then
		PID=`cat ${MOTION_PID}`
		kill -TERM ${PID}
		# プロセスが完全に終了するまで待つ
		while [ "`ps h p ${PID}`" != "" ]; do
			sleep 0.1
		done
		rm -f ${MOTION_PID} || true
		rm -f ${GPS_BASE} || true
	fi
}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

# ファイルが作成されるまで待つ

while [ ! -e ${MOTION_PID} ]; do

sleep 0.1

done

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

}

motion_stop(){

if [ -e ${MOTION_PID} ]; then

PID=`cat ${MOTION_PID}`

kill -TERM ${PID}

# プロセスが完全に終了するまで待つ

while [ "`ps h p ${PID}`" != "" ]; do

sleep 0.1

done

rm -f ${MOTION_PID} || true

rm -f ${GPS_BASE} || true

}

元は、kill -TERM ｀cat ${MOTION_PID}｀て処理だったけど、それよりも先にファイル削除になって、PIDがkill に渡らないから生存しつづけて、多重起動になっとったんかなあ。

linux ってファイルを処理に渡したら、削除しても内容は消えずに渡ると思ってたが、あれは通常のファイルシステムの話で、RAM DISK上のファイルは違うのかねえ。

とりあえず、プロセス終了を待ってからファイル削除で多重起動しなくなったから、ま、いっか。

【皇紀2682年11月17日追記】

今日、会社の帰りに車に乗ったら二重起動が発生。

もう、どこが悪いのか分かんね。

【/皇紀2682年11月17日追記】

皇紀2682年11月15日2022年11月15日

【Raspberry Pi zero 2 W】motion多重起動問題

車載のRaspberry Pi zero 2 W(以下rx7pi) で、bluetoothヘッドフォン接続時に、motion の動体検知録画を止め、切断時に動体検知録画ONになるようにしている。

だが、確認してみると、朝、車に乗る前に、bluetoothヘッドフォン接続したのに、通勤時の動画が一杯記録されてた。

VPN経由でrx7piへログインしてみたところ、

noizumi@rx7pi:~ $ ps auxw|grep motion|grep -v grep
noizumi   5374  1.4  9.1 206036 34324 ?        SLl  11月14  11:56 motion -n
noizumi  20643  0.8  7.5 171496 28364 ?        SLl  09:29   0:16 motion -n
noizumi  23656  0.8  7.5 171496 28112 ?        SLl  09:34   0:14 motion -n

noizumi@rx7pi:~ $ ps auxw|grep motion|grep -v grep

noizumi 5374 1.4 9.1 206036 34324 ? SLl 11月14 11:56 motion -n

noizumi 20643 0.8 7.5 171496 28364 ? SLl 09:29 0:16 motion -n

noizumi 23656 0.8 7.5 171496 28112 ? SLl 09:34 0:14 motion -n

三重起動しとる……。

noizumi@rx7pi:~ $ cat /dev/shm/motion.pid
23656

1 2	noizumi@rx7pi:~ $ cat /dev/shm/motion.pid 23656

記録されとるのは、一番最後のプロセスIDなので、多重起動防止を突破しとるようだ。

あと、motion が二重起動してる事があって、何でだろうと考えたが、motion -n &でバックグラウンド起動してるので、process IDを出力する前に、ループで二週目の呼び出しで二重起動になってるんだろう。

motion_start(){ if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then touch ${MOTION_PID} motion -n & echo $! >${MOTION_PID} fi if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then GPS_NOW=`gpslatlon.sh` if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE} fi fi }

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motion_start(){
if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
touch ${MOTION_PID}
motion -n &
echo $! >${MOTION_PID}
fi
if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
GPS_NOW=`gpslatlon.sh`
if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
fi
fi

}

という事で、process IDが出力する前に、touch でファイルを作成しておき、二重呼び出しにならないようにした。

情報源: raspberry pi – Yuji Noizumi’s blog

と、対策はしたのだが、なぜに多重起動する!?

9:29 と 9:34 に起動してるが、ドアの開閉でルームランプのLEDライトが点灯した時にLEDのノイズで接続が切れてるのかもしれんな。

しかし、それでも論理的に多重起動するのはあり得んのだが、状況を整理しよう。

/etc/default/motion でstart_motion_daemon=noとしてある
bluetoothヘッドフォン接続前は、motionのプロセスは1個のみ。
rx7piとbluetoothヘッドフォン接続して、車に乗り込んで発進。
駅について、録画ファイルを確認すると、ドアを開けてルームランプが点灯してる動画から始まり、運転中のものが記録されている。

これはやっぱりLEDライト点灯による bluetooth 接続断がくさいが、もしかすると、motion の起動完了にすごく時間が掛かってて、sleep 1 のwaitでは足らないのかもしれない。

motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
		while [ ! -e ${MOTION_PID} ]; do
			sleep 0.1
		done
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`gpslatlon.sh`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
		fi
	fi
		
}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

while [ ! -e ${MOTION_PID} ]; do

sleep 0.1

done

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`gpslatlon.sh`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

}

という事で、恐らく、touch したファイルは、リダイレクト指定したら削除されて、ファイルが存在しないから多重呼び出し可能になってしまうのだろう。

そこで、リダイレクトのファイルが作成されるまで待つ処理を入れてみて、様子を見るとしよう。

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