raspberry pi – ページ 4 – Yuji Noizumi's blog

皇紀2682年11月6日2022年11月6日

【Raspberry Pi zero 2 W】gpsドングル追加

今の車載Raspberry Pi zero 2 W は、車載警報装置のイヤホンマイクをGPIOに接続して、発報すると、イヤホンマイクスイッチがONになるので、それをトリガにメール&SMS送信するようになっている。

加えて、カメラを追加して、bluetooth ヘッドホンの Open Run Proが接続していないと、motion をスタートさせて、動体検知記録する。

つまり、車に乗って、bluetooth ヘッドホンを接続していれば、動体検知はOFFで、車から離れて、bluetooth接続が切れたら、動体検知ONになるようにしている。

今回やろうとしてるのは、動体検知ONの時に、GPSで現在位置を保存して、定期的に車の移動距離を測定し、車が100m移動してたらメールを飛ばそうというもの。

【rx7pi新スペック】

車載警報装置発報でガラケーのイヤホンマイクスイッチをONにしてくれるやつで、ラスタバナナのステレオ変換アダプタに接続して、GPIOに配線。
LTE回線 donedone ASUS zenfone max pro(m2)に挿して、USBテザリング
カメラOV5647
USB GPSドングルVK172

※写真貼るのが面倒なので、アフィリエイト利用

とりあえず、USBのGPSドングルが余っていたので、Raspberry Pi zero 2 Wへ接続。

VK172って、2019年に1,090円で買ったけど、円安のせいで値上がりしとるなあ。

sudo apt install gpsd gpsd-clients

1	sudo apt install gpsd gpsd-clients

gpsd をインストール。

既定の動作の設定

# Default settings for the gpsd init script and the hotplug wrapper.

# Start the gpsd daemon automatically at boot time
START_DAEMON="true"

# Use USB hotplugging to add new USB devices automatically to the daemon
USBAUTO="true"

# Devices gpsd should collect to at boot time.
# They need to be read/writeable, either by user gpsd or the group dialout.
DEVICES="/dev/ttyACM0"

# Other options you want to pass to gpsd
GPSD_OPTIONS="-n -G"

# Default settings for the gpsd init script and the hotplug wrapper.

# Start the gpsd daemon automatically at boot time

START_DAEMON="true"

# Use USB hotplugging to add new USB devices automatically to the daemon

USBAUTO="true"

# Devices gpsd should collect to at boot time.

# They need to be read/writeable, either by user gpsd or the group dialout.

DEVICES="/dev/ttyACM0"

# Other options you want to pass to gpsd

GPSD_OPTIONS="-n -G"

VPN経由で、FoxtrotGPSや、xgps、gpsmonが自端末で見れるようにListenStream=0.0.0.0:2947 にする。

[Unit]
Description=GPS (Global Positioning System) Daemon Sockets

[Socket]
ListenStream=/var/run/gpsd.sock
ListenStream=[::1]:2947
#ListenStream=127.0.0.1:2947
ListenStream=0.0.0.0:2947
SocketMode=0600

[Install]
WantedBy=sockets.target

[Unit]

Description=GPS (Global Positioning System) Daemon Sockets

[Socket]

ListenStream=/var/run/gpsd.sock

ListenStream=[::1]:2947

#ListenStream=127.0.0.1:2947

ListenStream=0.0.0.0:2947

SocketMode=0600

[Install]

WantedBy=sockets.target

設定ファイルの再読込と、サービスの再起動

$ sudo systemctl deamon-reload
$ sudo systemctl restart gpsd.service

1 2	$ sudo systemctl deamon-reload $ sudo systemctl restart gpsd.service

ガレージを中心にそこそこの精度。

今回、新規作成した gpsd の出力から、緯度、経度を抜き出すプログラム。巷で出回ってるGPS出力から時間を抜くスクリプトの改造版(笑)

#!/bin/sh

/usr/bin/gpspipe -w | /usr/bin/head -10 | /bin/grep TPV | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

#!/bin/sh

/usr/bin/gpspipe -w | /usr/bin/head -10 | /bin/grep TPV | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

そして、2点の緯度経度から、距離を計算するプログラムだが、これは、次のページのpythonプログラムをシェルスクリプト用に書き直した。

情報源: Python で2点の緯度経度から距離を計測する方法 – GIS奮闘記

ありがとうございます。

#!/bin/bash

START=(${1//,/ })
END=(${2//,/ })
cat << _EOD_|bc -l
scale=20
pole_radius=6356752.314245      /* 極半径 */
equator_radius=6378137.0        /* 赤道半径 */
pi=4*a(1)/180
start_lat=${START[0]}*pi
start_lon=${START[1]}*pi
end_lat=${END[0]}*pi
end_lon=${END[1]}*pi
diff_lat=start_lat-end_lat
diff_lon=start_lon-end_lon
avg_lat=(start_lat+end_lat)/2   /* 平均緯度 */
e2=(equator_radius^2-pole_radius^2)/equator_radius^2    /* 第一離心率^2 */
w=sqrt(1-e2*(s(avg_lat)^2))
m=equator_radius*(1-e2)/(w^3)
n=equator_radius/w
distance=sqrt((m*diff_lat)^2+(n*diff_lon*c(avg_lat))^2)
scale=2
distance/1
_EOD_

#!/bin/bash

START=(${1//,/ })

END=(${2//,/ })

cat << _EOD_|bc -l

scale=20

pole_radius=6356752.314245 /* 極半径 */

equator_radius=6378137.0 /* 赤道半径 */

pi=4*a(1)/180

start_lat=${START[0]}*pi

start_lon=${START[1]}*pi

end_lat=${END[0]}*pi

end_lon=${END[1]}*pi

diff_lat=start_lat-end_lat

diff_lon=start_lon-end_lon

avg_lat=(start_lat+end_lat)/2 /* 平均緯度 */

e2=(equator_radius^2-pole_radius^2)/equator_radius^2 /* 第一離心率^2 */

w=sqrt(1-e2*(s(avg_lat)^2))

m=equator_radius*(1-e2)/(w^3)

n=equator_radius/w

distance=sqrt((m*diff_lat)^2+(n*diff_lon*c(avg_lat))^2)

scale=2

distance/1

_EOD_

distance.sh 緯度1,経度1 緯度2,経度2 で距離(m)を出力する。

元のページは km 単位で、最後に1,000で割ってたけど、わしが欲しいのはメートル単位なので、1,000では割ってない。

ただ、 bc で、平方根使うと、小数点以下20位まで有効になるので、最後に scale=2を指定して、1で割り算して、小数点以下2桁までにしている。

どうせ、GPSの測定誤差が数十メートル単位で出るので、メートルの小数点以下はほぼ無意味だけどね。 🙂

上の２つを新たに組み込んだ車載警報装置モニタプログラムがこちら。

#!/bin/bash

GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid
MOTION_STOP=/dev/shm/motion.stop
GPS_BASE=/dev/shm/gps_base
#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A
BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	motion_stop
	exit 0
}
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
$2
_EOD_

}
sms_send(){
	DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
	curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \
	--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \
	--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \
	--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \
	-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log
}
button_pushed(){
	motion_start
	mail_send activated
	sms_send activated
	# ボタンが押されている間、ループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		# 動体検知開始時の現在位置の保存
		gpslatlon.sh >${GPS_BASE}
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
	fi
}
motion_stop(){
	if [ -e ${MOTION_PID} ]; then
		kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`
		rm -f ${MOTION_PID} || true
		rm -f ${GPS_BASE} || true
	fi
}
bluetooth_connect(){
	# 接続状態確認
	CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"
power on
info ${BTMAC}
quit
_EOD_
`

	# bluetooth 接続状態確認
	if [ "${CONNECTED}" != "" ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
		motion_stop
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		motion_start 
	fi
}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

# pulseaudo 起動確認
if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then
	pulseaudio --start
	sudo systemctl restart bluetooth.service
fi

while :; do
	# イヤホンマイクボタンが押された時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		button_pushed
	fi
	bluetooth_connect
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		# 動体検知開始時の現在位置の取得
		GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`
		# 現在位置の取得
		GPS_NOW=`gpslatlon.sh`
		# 移動距離計算
		DISTANCE=`distance.sh $GPS_SAVE $GPS_NOW`
		# 100m以上移動していたらメール送信
		if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then
			mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"
		fi
	else
		sleep 1
	fi
done

100

101

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118

#!/bin/bash

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid

MOTION_STOP=/dev/shm/motion.stop

GPS_BASE=/dev/shm/gps_base

#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A

BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

motion_stop

exit 0

}

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

sms_send(){

DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \

--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \

--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \

--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \

-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log

}

button_pushed(){

motion_start

mail_send activated

sms_send activated

# ボタンが押されている間、ループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

# 動体検知開始時の現在位置の保存

gpslatlon.sh >${GPS_BASE}

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

}

motion_stop(){

if [ -e ${MOTION_PID} ]; then

kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`

rm -f ${MOTION_PID} || true

rm -f ${GPS_BASE} || true

}

bluetooth_connect(){

# 接続状態確認

CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"

power on

info ${BTMAC}

quit

_EOD_

# bluetooth 接続状態確認

if [ "${CONNECTED}" != "" ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

motion_stop

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

motion_start

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

# pulseaudo 起動確認

if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then

pulseaudio --start

sudo systemctl restart bluetooth.service

while :; do

# イヤホンマイクボタンが押された時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

button_pushed

bluetooth_connect

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

# 動体検知開始時の現在位置の取得

GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`

# 現在位置の取得

GPS_NOW=`gpslatlon.sh`

# 移動距離計算

DISTANCE=`distance.sh $GPS_SAVE $GPS_NOW`

# 100m以上移動していたらメール送信

if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then

mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"

else

sleep 1

done

そして、1m以上移動で異常にして、強引にメール送信させてみた。

From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert GPS Warning! 4.66m moved.
Message-Id: <E1orXIB-0004oY-9k＠rx7pi>
Date: Sun, 06 Nov 2022 13:29:55 +0900

Car Security alarm was GPS Warning! 4.66m moved. at 2022/11/06 13:29:55
https://maps.google.com/maps?q=35.68519148229406,139.75279343187816

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert GPS Warning! 4.66m moved.

Message-Id: <E1orXIB-0004oY-9k＠rx7pi>

Date: Sun, 06 Nov 2022 13:29:55 +0900

Car Security alarm was GPS Warning! 4.66m moved. at 2022/11/06 13:29:55

https://maps.google.com/maps?q=35.68519148229406,139.75279343187816

google maps のURL付きにしたので、クリックすれば、車の位置がすぐ分かるようになっている。座標の方は、すり替えておいたのさ 🙂

皇紀2682年10月8日

【Raspberry Pi zero 2 W】動体検知とbluetooth連携

※商品画像貼るの面倒なので、アフィリエイト使用

結局、Amazonで調達したチルト機能付きカメラはこんな感じに設置した。

証拠というよりは、車に乗り込まれたかどうかを判定する程度。

結局の所、カメラケーブル50cmでは、自由な位置に取り付けができなかったのだ。

で、RX-7搭載のRaspberry Pi zero 2 Wは、わしの携帯電話のbluetoothに接続を試み、接続できた場合は、カメラの動体検知OFFで、運転中のノイズをカット。

駐車場に停めて、車から離れて、bluetooth接続が切れたら、動態検知ONというようにした。

車から離れたら動体検知ONになって欲しいのだが、わしの部屋から車庫までの距離だと、ギリギリbluetooth接続できてしまうので、動体検知がOFFになってしまう。

まあ、家では他に監視カメラがあるので、特に問題は無いけど、ゆくゆくは信号強度見て判断できるようになったらいいなとは思っている。

【機能】

車載警報装置の発報で、GPIO26 が 0になるので、メールとSMSを送信。
わしの携帯のbluetoothとの接続が切れたら、カメラの動体検知ON、接続したら、動体検知OFF

#!/bin/bash

GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid
BTMAC=[わしの携帯電話のbluetoothのMACアドレス]

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	motion_stop
	exit 0
}
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
_EOD_

}
sms_send(){
	DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
	curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \
	--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \
	--data-urlencode "From=[twilioの携帯電話番号]" \
	--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \
	-u [アカウント]:[パスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log
}
button_pushed(){
	motion_start
	mail_send activated
	sms_send activated
	# 車載警報装置発報中はループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
	fi
}
motion_stop(){
	if [ -e ${MOTION_PID} ]; then
		kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`
		rm -f ${MOTION_PID} || true
	fi
}
bluetooth_connect(){
	# bluetooth 接続状態確認
	if [ "`hcitool con|grep -v Connection|grep ${BTMAC}`" != "" ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
		motion_stop
		if [ "`ip a|grep bnep`" = "" ]; then
			# bluetoothテザリング
			bt-pan client ${BTMAC}
		fi
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		motion_start
		cat << _EOD_|bluetoothctl >/dev/null 2>&1
power on
connect ${BTMAC}
quit
_EOD_
	fi
}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

# pulseaudo 起動確認(bluetooth 接続用)
if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then
	pulseaudio --start
	sudo systemctl restart bluetooth.service
fi

while :; do
	# 車載警報装置発報時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		button_pushed
	fi
	bluetooth_connect

	sleep 1
done

100

#!/bin/bash

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid

BTMAC=[わしの携帯電話のbluetoothのMACアドレス]

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

motion_stop

exit 0

}

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

sms_send(){

DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \

--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \

--data-urlencode "From=[twilioの携帯電話番号]" \

--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \

-u [アカウント]:[パスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log

}

button_pushed(){

motion_start

mail_send activated

sms_send activated

# 車載警報装置発報中はループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

}

motion_stop(){

if [ -e ${MOTION_PID} ]; then

kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`

rm -f ${MOTION_PID} || true

}

bluetooth_connect(){

# bluetooth 接続状態確認

if [ "`hcitool con|grep -v Connection|grep ${BTMAC}`" != "" ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

motion_stop

if [ "`ip a|grep bnep`" = "" ]; then

# bluetoothテザリング

bt-pan client ${BTMAC}

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

motion_start

cat << _EOD_|bluetoothctl >/dev/null 2>&1

power on

connect ${BTMAC}

quit

_EOD_

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

# pulseaudo 起動確認(bluetooth 接続用)

if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then

pulseaudio --start

sudo systemctl restart bluetooth.service

while :; do

# 車載警報装置発報時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

button_pushed

bluetooth_connect

sleep 1

done

車載Raspberry Pi zero 2 W の監視スクリプトも結構な長さになったなあ。

皇紀2682年10月8日

【Raspberry Pi zero 2 W】WiFi接続時のぐだぐだ解決

家に帰って、車のラズパイがWiFiに繋がった時に、WireGuard のネットワークとカチ合ってぐだぐだになる問題があって、dhcpcd の hook で何とかするとかやってたが、もっと簡単な方法があった。

WireGuard の接続設定で、AllowedIPs = 0.0.0.0/0 とやれば良かったのだ。

noizumi@rx7pi:~ $ netstat -nr
カーネルIP経路テーブル
受信先サイト    ゲートウェイ    ネットマスク   フラグ   MSS Window  irtt インタフェース
0.0.0.0         192.168.42.129  0.0.0.0         UG        0 0          0 usb0
0.0.0.0         192.168.44.1    0.0.0.0         UG        0 0          0 bnep0
0.0.0.0         192.168.11.1    0.0.0.0         UG        0 0          0 wlan0
192.168.11.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wlan0
192.168.40.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wg0
192.168.42.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 usb0
192.168.44.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 bnep0

noizumi@rx7pi:~ $ netstat -nr

カーネルIP経路テーブル

受信先サイトゲートウェイネットマスクフラグ MSS Window irtt インタフェース

0.0.0.0 192.168.42.129 0.0.0.0 UG 0 0 0 usb0

0.0.0.0 192.168.44.1 0.0.0.0 UG 0 0 0 bnep0

0.0.0.0 192.168.11.1 0.0.0.0 UG 0 0 0 wlan0

192.168.11.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wlan0

192.168.40.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wg0

192.168.42.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 usb0

192.168.44.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 bnep0

wg-quick up wg0 を手動でやってみたら、tcp forward ONにしたりしていたが、そうだよ! ルーターモードにしたら、192.168.30.254 から、WireGuard クライアントの 192.168.40.1に接続しても応答できるじゃん。何で気付かなかったんだろう。

ま、困った時には、「てきとーに握ってくれ」やね 🙂

皇紀2682年10月5日2022年10月5日

【Raspberry Pi zero 2 W】SMS送信

車載警報装置が発報したら、メールで携帯電話に通知するようにしてあるが、メールだと、携帯電話の省電力機能のせいで、10分位遅れる事もある。

そこで、SMSも送信する事にした。
使うのは、twilio で、1通あたり、$0.08(約11.53円)。

ログインして、コンソールを見ると、チュートリアルで、簡単にSMSが送れるようになっている。

ステップ１で、twilio 番号(米国の電話番号)を取得して、linux で端末開いて、curl でサンプルコードを実行したら、携帯電話にSMSが届いた。

トライアルアカウントで、約2,000円位のお金がチャージされていて、使う事ができるので、これだけでイケるんじゃね? と思ったら、30日以上使用されていない場合に電話番号が削除される可能性があるそうな。

警報発報なんて、年に1回、あるかないかなので、無料で使い続けるのは難しそうで、アップグレード(最低2,000円〜)して正式なアカウントにしたら大丈夫のようだが、良いサービスなので、金払ってもいいな。

そして、RX-7に積んでいる Raspberry Pi zero 2 W のプログラムをSMS送信するように更新。

#!/bin/bash

GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`
	rm -f ${MOTION_PID} || true
	exit 0
}
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
_EOD_

}
sms_send(){
	DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
	curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \
	--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \
	--data-urlencode "From=[twilio番号]" \
	--data-urlencode "To=[わしの携帯番号]" \
	-u [アカウント]:[パスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log
}
button_pushed(){
	mail_send activated
	sms_send activated
	# ボタンが押されている間、ループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
	fi
}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

while :; do
	# イヤホンマイクボタンが押された時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		motion_start
		button_pushed
	fi

	sleep 1
done

#!/bin/bash

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`

rm -f ${MOTION_PID} || true

exit 0

}

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

sms_send(){

DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \

--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \

--data-urlencode "From=[twilio番号]" \

--data-urlencode "To=[わしの携帯番号]" \

-u [アカウント]:[パスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log

}

button_pushed(){

mail_send activated

sms_send activated

# ボタンが押されている間、ループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

while :; do

# イヤホンマイクボタンが押された時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

motion_start

button_pushed

sleep 1

done

皇紀2682年10月2日

【Raspberry Pi zero 2 W】カメラごたごた

※商品紹介画像用意するのが面倒なので、Amazon アフィリエイトを使ってます。

結局の所、ここで買ったカメラとケーブルは到着予定が10月22日予定と、Aliexpressに注文してるのと変わらないのでキャンセルした。

そして、代わりのものを物色していたら、カメラにチルト機能があり、まさにこれを探しておりました。それと、30cmの長さのPi zero用ケーブルも併せて注文した。

GeekPiのケースは、一応、部屋監視用に使えるので、キャンセルしなかった。

到着速度優先なので結構なお値段になったけど、最初からこれ選んどけばごたごたしなかったなあ。

皇紀2682年10月2日2022年10月2日

家のネットワーク構成図２

何かもう色々設定したので、忘れないように防備録(笑)

家とKagoya VPSで、SoftEther によるVPNを構築していて、最近、移動体のRaspberry Pi zero 2 W(以下ラズパイ)を WireGuard によるVPNを追加した。

SoftEther のVPNは、仮想HUBに接続するという概念なので、例えば、Kagoya VPSの192.168.11.0/24 の仮想HUBに接続すると、家のBUFFALOルータから、DHCP でIPアドレスが払い出され、さも家のネットワークに接続したかの様にネット接続できる。

ただ、この場合、インターネットへの経路が、端末→Kagoya VPS→家→インターネットとなるので、特別な理由が無ければ、家の 192.168.11.0/24 の仮想HUBに接続した方が良い。

そもそも、こういう VPSに接続できる方法にしたのは、今は亡き(笑)楽天モバイルによる家のネットワーク回線置き換えを考えていたから。

移動体通信の場合、固定IPアドレスが払い出される訳でなく、携帯電話通信網のプライベートIPアドレスで接続し、携帯電話会社のゲートウェイからインターネットへ出るという経路となり、外からの直接アクセスが不可能になる。

その為、インターネットで VPSの固定のIPアドレスがあれば、家からそこへ接続して、端末はVPSを経由すれば、携帯電話会社のファイヤーウォールを越えて家のネットワークへ接続する事ができる。

RX-7に搭載しているラズパイも、donedone 128kbps SIMを挿した携帯電話にUSBテザリングで接続していて、これも、携帯電話のファイヤーウォールにより、外から直接アクセスできない。

そこで、WireGuard というVPNで、家のサーバーに接続し、家のサーバー経由で、携帯電話会社のファイヤーウォールを越えて、ラズパイへアクセス可能としている。

SoftEther にする事も考えたが、ラズパイにとっては結構負荷が大きく、負荷が大きい＝消費電力の増大という事で、車のバッテリにはよろしくない為、負荷の軽い WireGuardにした。

携帯電話のUSBテザリングは、省電力機能のせいで、一定期間通信をしないと沈黙してしまうので、ラズパイで、10分毎に家のサーバーへ ping を打つようにすると、経路が復活し、外からアクセス可能になるようにしている。

こうして、VPN網を構築すると、IoTで色々な機器を接続して、それに指令を送る事が容易になるので、VPNのソフトウェア開発者には感謝ですなあ。

家のネットワーク構成図

皇紀2682年10月2日2022年10月8日

【Raspberry Pi zero 2 W】カメラヘボす

フル画面にしたら分かるけど、何か、もう縦線出てるし(笑)

確かにレビューには、「縦線が出る」ってのがあって、わしの場合は右の一番端に灰色の縦線が出とるので、999円だとこんなもんかって感じ。

まあ、motion による動体検知には問題が無いし、320×240 10FPSだったら、128kbps のdonedone でもVPN経由でカメラ映像を確認するのも問題が無いのでこのまま使い続けるぞい。

【追記皇紀2682年10月8日】

raspistill -ex night -o image.jpg で撮影した画像には縦線は入ってない。
つまり、motion によるものと判明。激安カメラすまーん。

【/追記皇紀2682年10月8日】

皇紀2682年10月1日2022年10月1日

【Raspberry Pi zero 2 W】WiFi接続したらroute変更

VPNで、192.168.40.0/24 を使っているが、家のどのマシンからもRaspberry Pi zero 2 W(以下ラズパイ)に繋がるように、次の様なルーティングにしている。

noizumi@rx7pi:~ $ netstat -nr
カーネルIP経路テーブル
受信先サイト    ゲートウェイ    ネットマスク   フラグ   MSS Window  irtt インタフェース
0.0.0.0         192.168.42.129  0.0.0.0         UG        0 0          0 usb0
192.168.11.0    192.168.40.254  255.255.255.0   UG        0 0          0 wg0
192.168.30.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wg0
192.168.40.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wg0
192.168.42.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 usb0

noizumi@rx7pi:~ $ netstat -nr

カーネルIP経路テーブル

受信先サイトゲートウェイネットマスクフラグ MSS Window irtt インタフェース

0.0.0.0 192.168.42.129 0.0.0.0 UG 0 0 0 usb0

192.168.11.0 192.168.40.254 255.255.255.0 UG 0 0 0 wg0

192.168.30.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wg0

192.168.40.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wg0

192.168.42.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 usb0

しかし、家に帰ると、WiFiが繋がり、192.168.11.0/24 のルーティングが非常にマズい事になってしまうので、削除して、家のWiFiのルーティングを適用したい。

前まで、ネットワークに接続したら、/etc/network/if-up.d とかにスクリプト入れてたら動いていたのだが、Raspberry Pi の buster では、動かなくなっている。

色々探してみたけど、「ifup,ifdownは使えなくなった」という情報しか出てこず、ルーティングを自動変更する手段が分からない。

「raspberry pi run script when connected to wifi」でググれカスしてみると、

https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/120705/run-script-when-pi-connects-to-any-network

なるものがあり、参考にして、次の /lib/dhcpcd/dhcpcd-hooks/05-changeroute.sh を作成。

#!/bin/sh

do_bound(){
        if [ "$new_network_number" = "192.168.11.0" ]; then
                ip route del 192.168.11.0/24
        fi
}
do_expire(){
        if [ "$old_network_number" = "192.168.11.0" ]; then
                ip route add 192.168.11.0/24 via 192.168.40.254 dev wg0
        fi
}

if [ "$ifwireless" = "1" ]; then
        case "$reason" in
        BOUND)                  do_bound;;
        EXPIRE)                 do_expire;;
        esac
fi

#!/bin/sh

do_bound(){

if [ "$new_network_number" = "192.168.11.0" ]; then

ip route del 192.168.11.0/24

}

do_expire(){

if [ "$old_network_number" = "192.168.11.0" ]; then

ip route add 192.168.11.0/24 via 192.168.40.254 dev wg0

}

if [ "$ifwireless" = "1" ]; then

case "$reason" in

BOUND) do_bound;;

EXPIRE) do_expire;;

esac

家のWiFi 接続時に、192.168.11.0/24 dev wg0 を削除して、wpa_supplicant がネットワークを設定し、WiFi が切れた時は、192.168.11.0/24 dev wg0 を設定するって感じで、うまく動いている。

WiFi に接続したらこんな感じ

noizumi@rx7pi:~ $ netstat -nr
カーネルIP経路テーブル
受信先サイト    ゲートウェイ    ネットマスク   フラグ   MSS Window  irtt インタフェース
0.0.0.0         192.168.42.129  0.0.0.0         UG        0 0          0 usb0
0.0.0.0         192.168.11.1    0.0.0.0         UG        0 0          0 wlan0
192.168.11.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wlan0
192.168.30.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wg0
192.168.40.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wg0
192.168.42.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 usb0

noizumi@rx7pi:~ $ netstat -nr

カーネルIP経路テーブル

受信先サイトゲートウェイネットマスクフラグ MSS Window irtt インタフェース

0.0.0.0 192.168.42.129 0.0.0.0 UG 0 0 0 usb0

0.0.0.0 192.168.11.1 0.0.0.0 UG 0 0 0 wlan0

192.168.11.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wlan0

192.168.30.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wg0

192.168.40.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wg0

192.168.42.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 usb0

しかし、英語情報に当たらないと分からないとは、困ったもんですなあ。 🙁

皇紀2682年10月1日2022年10月1日

【Raspberry Pi zero 2 W】カメラこうにう

Amazon で 999円のカメラ買って、リボンケーブルを Raspberry Pi zero 2 Wに接続

sudo raspi-config して、3.Interfaces Option ＞ P1 Camera ＞はいで設定完了

車の警報装置が作動したら、motion で動体検知やろうと思って、alarm_monitor.sh に motion 起動のプログラムを追加。

前回から変わったのが次のコード。

motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		sudo motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
	]
}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

while :; do
	# イヤホンマイクボタンが押された時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		motion_start
		button_pushed
	fi

	sleep 1
done

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

sudo motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

]

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

while :; do

# イヤホンマイクボタンが押された時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

motion_start

button_pushed

sleep 1

done

【RX-7】警報発報メール通知プログラム

スマートフォンにUSBテザリングしていて、省電力モードのせいで、Raspberry Pi zero 2 Wから通信を発信してないと、外からVPNで接続できないので、10分毎に ping を打ってる。

その時に、motion が起動していたら、動体検知動画を家のサーバーに転送して元のファイルは消すようにプログラムを組んだ。

#!/bin/sh
ping -w 5 192.168.40.254
if [ -e /dev/shm/motion.pid ]; then
        sudo chown -R noizumi.noizumi /home/noizumi/motion
        rsync -av --remove-source-files /home/noizumi/motion 192.168.40.254:public_html
fi

#!/bin/sh

ping -w 5 192.168.40.254

if [ -e /dev/shm/motion.pid ]; then

sudo chown -R noizumi.noizumi /home/noizumi/motion

rsync -av --remove-source-files /home/noizumi/motion 192.168.40.254:public_html

家では、サーバーの Web を見れば、動画が閲覧できる状態。

だが、車にカメラを設置してみると、次の状態。

リボンケーブル短いのと、電源の関係上、こんな感じでしか設置できない。

それにカメラ基盤むき出しだし、いつ、カメラ部品が剥がれるのか気が気じゃない。

長いリボンケーブルと、カメラケース欲しいなあと Amazon を物色してたら

同じ値段でカメラモジュールもついてて、まんまの奴あるやんけ!!

【追記】よーく見たら、ケーブルが30mm!? 説明文には、15cmって書いてあるな。騙されたでござる

しかし、ケースついてるから注文はキャンセルしないでおこう【/追記】

単体で、長いリボンケーブルとケースを個別に買うより、こっちの方が安いので即ポチった。

カメラ2台になっちゃったけど、家のサーバーに接続して、部屋のソーラー発電で火が出てないか監視するのに使ってもいいな。

【追記】

仕方ないので30cmのリボンケーブルを追加購入したでござる。

【/追記】

皇紀2682年9月26日2022年9月26日

WireGuard

車に積んでいる Raspberry Pi zero 2 W(以下ラズパイ)にいつでもアクセスしたいと思った。

しかし、 donedone 128kbps で常時接続しているとは言え、接続IPアドレスが133.203.130.90と分かったとしても、こいつは携帯電話会社のファイヤーウォールだから、直接携帯電話へアクセスする事はできない。

そこで、VPNの WIreGuard の出番。
ラズパイから、家のサーバーに VPN接続すれば、家からならVPN経由で ssh が可能になる。

接続方法は
情報源: 【Ubuntu】WireGuardで簡単VPN環境を構築 | VPS Life

こちらを参考にさせていただいた。感謝。

サーバー側ステータスを見てみると、

root@silverfox:~# wg
interface: wg0
  public key: [パブリックキー]
  private key: (hidden)
  listening port: 51820

peer: [接続先ID]
  preshared key: (hidden)
  endpoint: 133.203.130.90:2578
  allowed ips: 192.168.40.0/24
  latest handshake: 15 minutes, 37 seconds ago
  transfer: 13.12 KiB received, 38.48 KiB sent

root@silverfox:~# wg

interface: wg0

public key: [パブリックキー]

private key: (hidden)

listening port: 51820

peer: [接続先ID]

preshared key: (hidden)

endpoint: 133.203.130.90:2578

allowed ips: 192.168.40.0/24

latest handshake: 15 minutes, 37 seconds ago

transfer: 13.12 KiB received, 38.48 KiB sent

RX-7に搭載しているラズパイのクライアント側

oot@rx7pi:/etc/wireguard# wg
interface: wg0
  public key: [パブリックキー]
  private key: (hidden)
  listening port: 40178

peer: [接続先ID]
  preshared key: (hidden)
  endpoint: 1.66.34.9:51820
  allowed ips: 192.168.40.0/24
  latest handshake: 16 minutes, 59 seconds ago
  transfer: 34.72 KiB received, 28.33 KiB sent

oot@rx7pi:/etc/wireguard# wg

interface: wg0

public key: [パブリックキー]

private key: (hidden)

listening port: 40178

peer: [接続先ID]

preshared key: (hidden)

endpoint: 1.66.34.9:51820

allowed ips: 192.168.40.0/24

latest handshake: 16 minutes, 59 seconds ago

transfer: 34.72 KiB received, 28.33 KiB sent

これで、外部から車に搭載したRaspberry Pi へ指令が送れるようになった訳だが、電子工作と合わせると、車を始動不能にしたり、クラクションでSOS鳴らしたり、色々、可能性が広がって夢が広がりまくりんぐなわけですよ。 🙂

【皇紀2682年9月26日追記】

いざ、ラズパイに接続しようとするもできない。

どうやら、ラズパイのUSB省電力機能が効いているのか、ラズパイ側からVPNのサーバーに ping を打たないと、サーバーからはアクセスできないっぽい。

ラズパイの cron で10分毎にVPNサーバーに ping 打つようにしてみるか。

【/皇紀2682年9月26日追記】

皇紀2684年11月
日	月	火	水	木	金	土
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