RX-7 – ページ 5 – Yuji Noizumi's blog

皇紀2682年11月20日

新しいガレージライト

※画像貼るのが面倒なのでアフィリエイトを使っています。

折角、負荷端子付きのチャージコントローラーを買ったので、aliexpress で、2個 $1.57(220.34円)のCOBデイライトを買った。

設定は、ソーラーパネル入力消失後、6時間負荷ONにしたので、大体、午前0時位に電灯が消える。

Amazonでも同じものと思われるものが売られてるけど、作りがチャチなので、500円以上出す気がしない製品

どれくらいチャチなのかと言えば、カバーを外すと細っそい線が出てきて、商品紹介には、6Wと書かれていたので、こいつに12V 0.5A位流したら、火吹くんじゃね？位の細さ。

さすがにこのまま使う気がしないので、エーモンの線と付け替えた。

前は、光センサースイッチで、スタンドにはめた電球を光らせていたけど、今回はチャージコントローラーで、ソーラー入力消失で負荷ONにする機能があるから、それを使った。

あと、スタンドが経年劣化の錆で朽ちて、車の天井に落下する恐れがあるので、もっと軽量なものにした訳だな。

皇紀2682年11月19日2022年11月19日

【Raspberry Pi zero 2 W】motion 多重起動問題の対策

【Raspberry Pi zero 2 W】motion多重起動問題解決

結局、 motion が多重起動するのは防げないっぽいので、daemon モードで常駐させて、web_connect で start と pause の指令を motion に送って対応する事にした。

#!/bin/bash

export PATH=/home/noizumi/bin:$PATH
GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid
MOTION_STOP=/dev/shm/motion.stop
GPS_BASE=/dev/shm/gps_base
GPS_LATLON=/home/noizumi/bin/gpslatlon.sh

# bluetooth 接続による動体検知OFF用
#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A
BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	motion_stop
	exit 0
}
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
$2
_EOD_

}
sms_send(){
	DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
	curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[twilioアカウント]/Messages.json \
	--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \
	--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \
	--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \
	-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log
}
button_pushed(){
	motion_start
	mail_send activated
	sms_send activated
	# ボタンが押されている間、ループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
motion_start(){
	MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`
	if [ "${MOTION_STATUS}" != "ACTIVE" ]; then
		curl -s http://localhost:8080/0/detection/start >/dev/null 2>&1
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
		fi
	fi
		
}
motion_stop(){
	MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`
	if [ "${MOTION_STATUS}" = "ACTIVE" ]; then
		curl -s http://localhost:8080/0/detection/pause >/dev/null 2>&1
	fi
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		rm -f ${GPS_BASE} || true
	fi
}
bluetooth_connect(){
	# 接続状態確認
	CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"
power on
info ${BTMAC}
quit
_EOD_
`
	# bluetooth 接続状態確認
	if [ "${CONNECTED}" != "" ] || [ -e ${MOTION_STOP} ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
		motion_stop
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		motion_start 
	fi
}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

# motion を daemon モードで起動
if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
	motion -b
fi

while :; do
	# pulseaudo 起動確認
	if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then
		pulseaudio --start
		sudo systemctl restart bluetooth.service
	fi
	# イヤホンマイクボタンが押された時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		button_pushed
	fi
	bluetooth_connect
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ] && [ "${GPS_BASE}" != "" ]; then
			DISTANCE=`distance.sh ${GPS_SAVE} ${GPS_NOW}`
			if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then
				mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"
                        	echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
			fi
		fi
	fi
	sleep 1
done

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#!/bin/bash

export PATH=/home/noizumi/bin:$PATH

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid

MOTION_STOP=/dev/shm/motion.stop

GPS_BASE=/dev/shm/gps_base

GPS_LATLON=/home/noizumi/bin/gpslatlon.sh

# bluetooth 接続による動体検知OFF用

#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A

BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

motion_stop

exit 0

}

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

sms_send(){

DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[twilioアカウント]/Messages.json \

--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \

--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \

--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \

-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log

}

button_pushed(){

motion_start

mail_send activated

sms_send activated

# ボタンが押されている間、ループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

motion_start(){

MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`

if [ "${MOTION_STATUS}" != "ACTIVE" ]; then

curl -s http://localhost:8080/0/detection/start >/dev/null 2>&1

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

}

motion_stop(){

MOTION_STATUS=`curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep "Detection status" | /bin/sed -r 's/.*Detection status (.*).*/\1/'`

if [ "${MOTION_STATUS}" = "ACTIVE" ]; then

curl -s http://localhost:8080/0/detection/pause >/dev/null 2>&1

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

rm -f ${GPS_BASE} || true

}

bluetooth_connect(){

# 接続状態確認

CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"

power on

info ${BTMAC}

quit

_EOD_

# bluetooth 接続状態確認

if [ "${CONNECTED}" != "" ] || [ -e ${MOTION_STOP} ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

motion_stop

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

motion_start

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

# motion を daemon モードで起動

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -b

while :; do

# pulseaudo 起動確認

if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then

pulseaudio --start

sudo systemctl restart bluetooth.service

# イヤホンマイクボタンが押された時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

button_pushed

bluetooth_connect

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ] && [ "${GPS_BASE}" != "" ]; then

DISTANCE=`distance.sh ${GPS_SAVE} ${GPS_NOW}`

if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then

mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

sleep 1

done

今までは、 motion の起動と終了で動体検知を管理してたけど、常駐した motion に start と pause の指令を送る事で、動体検知ON/OFFを管理するようにした。

MOTION_STATUS=｀curl -s http://localhost:8080/0/detection/status |grep “Detection status” | /bin/sed -r ‘s/.*Detection status (.*).*/\1/’｀

MOTION_STATUS に ACTIVE か PAUSE が入るので、その状態によって、start か pause かの指令を送る方式。

これで bluetooth ヘッドフォン接続したら、動体検知OFFになればいいけど、暫く様子見。

あと、昼頃に会社から車の rx7pi へ ssh 接続してると通信途絶する事があって、携帯電話のUSBテザリングが終了してる事がある問題がある。

これの対策は bluetooth テザリングとか試してみたけど、リブートしたら自動で再接続しない等問題がある。

あとはWiFiテザリング位しか残された道が無いけど、電力食うのは嫌なんだよなあ。

皇紀2682年11月16日2022年11月17日

【Raspberry Pi zero 2 W】motion多重起動問題解決

【Raspberry Pi zero 2 W】motion多重起動問題

結局の所、ロックファイルがあれば起動しない処理だったけど、なぜか起動するという事はファイルが無くなっているという事。

プロセスを終了させて、ファイルを消している処理があるので、そこでプロセスが完全に終了するまで待つ事にした。

motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
		# ファイルが作成されるまで待つ
		while [ ! -e ${MOTION_PID} ]; do
			sleep 0.1
		done
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
		fi
	fi
		
}
motion_stop(){
	if [ -e ${MOTION_PID} ]; then
		PID=`cat ${MOTION_PID}`
		kill -TERM ${PID}
		# プロセスが完全に終了するまで待つ
		while [ "`ps h p ${PID}`" != "" ]; do
			sleep 0.1
		done
		rm -f ${MOTION_PID} || true
		rm -f ${GPS_BASE} || true
	fi
}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

# ファイルが作成されるまで待つ

while [ ! -e ${MOTION_PID} ]; do

sleep 0.1

done

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`${GPS_LATLON}`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

}

motion_stop(){

if [ -e ${MOTION_PID} ]; then

PID=`cat ${MOTION_PID}`

kill -TERM ${PID}

# プロセスが完全に終了するまで待つ

while [ "`ps h p ${PID}`" != "" ]; do

sleep 0.1

done

rm -f ${MOTION_PID} || true

rm -f ${GPS_BASE} || true

}

元は、kill -TERM ｀cat ${MOTION_PID}｀て処理だったけど、それよりも先にファイル削除になって、PIDがkill に渡らないから生存しつづけて、多重起動になっとったんかなあ。

linux ってファイルを処理に渡したら、削除しても内容は消えずに渡ると思ってたが、あれは通常のファイルシステムの話で、RAM DISK上のファイルは違うのかねえ。

とりあえず、プロセス終了を待ってからファイル削除で多重起動しなくなったから、ま、いっか。

【皇紀2682年11月17日追記】

今日、会社の帰りに車に乗ったら二重起動が発生。

もう、どこが悪いのか分かんね。

【/皇紀2682年11月17日追記】

皇紀2682年11月15日2022年11月15日

【Raspberry Pi zero 2 W】motion多重起動問題

車載のRaspberry Pi zero 2 W(以下rx7pi) で、bluetoothヘッドフォン接続時に、motion の動体検知録画を止め、切断時に動体検知録画ONになるようにしている。

だが、確認してみると、朝、車に乗る前に、bluetoothヘッドフォン接続したのに、通勤時の動画が一杯記録されてた。

VPN経由でrx7piへログインしてみたところ、

noizumi@rx7pi:~ $ ps auxw|grep motion|grep -v grep
noizumi   5374  1.4  9.1 206036 34324 ?        SLl  11月14  11:56 motion -n
noizumi  20643  0.8  7.5 171496 28364 ?        SLl  09:29   0:16 motion -n
noizumi  23656  0.8  7.5 171496 28112 ?        SLl  09:34   0:14 motion -n

noizumi@rx7pi:~ $ ps auxw|grep motion|grep -v grep

noizumi 5374 1.4 9.1 206036 34324 ? SLl 11月14 11:56 motion -n

noizumi 20643 0.8 7.5 171496 28364 ? SLl 09:29 0:16 motion -n

noizumi 23656 0.8 7.5 171496 28112 ? SLl 09:34 0:14 motion -n

三重起動しとる……。

noizumi@rx7pi:~ $ cat /dev/shm/motion.pid
23656

1 2	noizumi@rx7pi:~ $ cat /dev/shm/motion.pid 23656

記録されとるのは、一番最後のプロセスIDなので、多重起動防止を突破しとるようだ。

あと、motion が二重起動してる事があって、何でだろうと考えたが、motion -n &でバックグラウンド起動してるので、process IDを出力する前に、ループで二週目の呼び出しで二重起動になってるんだろう。

motion_start(){ if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then touch ${MOTION_PID} motion -n & echo $! >${MOTION_PID} fi if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then GPS_NOW=`gpslatlon.sh` if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE} fi fi }

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motion_start(){
if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
touch ${MOTION_PID}
motion -n &
echo $! >${MOTION_PID}
fi
if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
GPS_NOW=`gpslatlon.sh`
if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
fi
fi

}

という事で、process IDが出力する前に、touch でファイルを作成しておき、二重呼び出しにならないようにした。

情報源: raspberry pi – Yuji Noizumi’s blog

と、対策はしたのだが、なぜに多重起動する!?

9:29 と 9:34 に起動してるが、ドアの開閉でルームランプのLEDライトが点灯した時にLEDのノイズで接続が切れてるのかもしれんな。

しかし、それでも論理的に多重起動するのはあり得んのだが、状況を整理しよう。

/etc/default/motion でstart_motion_daemon=noとしてある
bluetoothヘッドフォン接続前は、motionのプロセスは1個のみ。
rx7piとbluetoothヘッドフォン接続して、車に乗り込んで発進。
駅について、録画ファイルを確認すると、ドアを開けてルームランプが点灯してる動画から始まり、運転中のものが記録されている。

これはやっぱりLEDライト点灯による bluetooth 接続断がくさいが、もしかすると、motion の起動完了にすごく時間が掛かってて、sleep 1 のwaitでは足らないのかもしれない。

motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
		while [ ! -e ${MOTION_PID} ]; do
			sleep 0.1
		done
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`gpslatlon.sh`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
		fi
	fi
		
}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

while [ ! -e ${MOTION_PID} ]; do

sleep 0.1

done

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`gpslatlon.sh`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

}

という事で、恐らく、touch したファイルは、リダイレクト指定したら削除されて、ファイルが存在しないから多重呼び出し可能になってしまうのだろう。

そこで、リダイレクトのファイルが作成されるまで待つ処理を入れてみて、様子を見るとしよう。

皇紀2682年11月12日2022年11月12日

【Raspberry Pi zero 2 W】スクリプト調整

【Raspberry Pi zero 2 W】gpsドングル追加

会社からVPN使ってRX-7搭載Raspberry Pi zero 2 W(以下ラズパイ)へログインして、状態を確認していた所、GPSからデータが一切流れて来ていない。

alarm_monito.sh をKILLして、スクリプト弄ってたら、通信途絶した。

帰宅してWiFi経由でログインしても、別に異常は無いし、何が原因かよく分からん。

とりあえず、GPSがハングアップした時の為に、timeout を入れるのと、応答を良くする為に、gpspipe のパラメータを弄った。

#!/bin/sh

timeout 1 /usr/bin/gpspipe -w -n 4| /bin/grep TPV | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

#!/bin/sh

timeout 1 /usr/bin/gpspipe -w -n 4| /bin/grep TPV | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

gpspipe は -n 4 指定で、TPVの行が出て、終了するので、多分、これが一番速い。

GPSがハングアップしてても、1秒でタイムアウトなので、警戒監視スクリプトでデッドロックする事もあるまい。

あと、motion が二重起動してる事があって、何でだろうと考えたが、motion -n &でバックグラウンド起動してるので、process IDを出力する前に、ループで二週目の呼び出しで二重起動になってるんだろう。

motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		touch ${MOTION_PID}
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
	fi
	if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then
		GPS_NOW=`gpslatlon.sh`
		if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then
			echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}
		fi
	fi
		
}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

touch ${MOTION_PID}

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

if [ ! -e ${GPS_BASE} ]; then

GPS_NOW=`gpslatlon.sh`

if [ "${GPS_NOW}" != "" ]; then

echo "${GPS_NOW}" > ${GPS_BASE}

}

という事で、process IDが出力する前に、touch でファイルを作成しておき、二重呼び出しにならないようにした。

それと、GPSハングアップに備えて、GPSのデータ参照してる所は、空白データの時に処理しないFail safeを入れた。

まあ、GPSドングルが壊れてる可能性もあるので、TOPGNSSの11.11セールで売ってたものをポチっておいた。

情報源: Topgnss usb gps glonass受信機アンテナモジュールusb出力プロトコル、互換交換BU353S4|GPS レシーバー & アンテナ| – AliExpress

前に買った奴が結構いいので、再び購入したが、前が1,500円位だったのに、今はセールで2,200円になっとるから、円安は海外通販には痛いのう。

皇紀2682年11月6日2022年11月6日

【Raspberry Pi zero 2 W】gpsドングル追加

今の車載Raspberry Pi zero 2 W は、車載警報装置のイヤホンマイクをGPIOに接続して、発報すると、イヤホンマイクスイッチがONになるので、それをトリガにメール&SMS送信するようになっている。

加えて、カメラを追加して、bluetooth ヘッドホンの Open Run Proが接続していないと、motion をスタートさせて、動体検知記録する。

つまり、車に乗って、bluetooth ヘッドホンを接続していれば、動体検知はOFFで、車から離れて、bluetooth接続が切れたら、動体検知ONになるようにしている。

今回やろうとしてるのは、動体検知ONの時に、GPSで現在位置を保存して、定期的に車の移動距離を測定し、車が100m移動してたらメールを飛ばそうというもの。

【rx7pi新スペック】

車載警報装置発報でガラケーのイヤホンマイクスイッチをONにしてくれるやつで、ラスタバナナのステレオ変換アダプタに接続して、GPIOに配線。
LTE回線 donedone ASUS zenfone max pro(m2)に挿して、USBテザリング
カメラOV5647
USB GPSドングルVK172

※写真貼るのが面倒なので、アフィリエイト利用

とりあえず、USBのGPSドングルが余っていたので、Raspberry Pi zero 2 Wへ接続。

VK172って、2019年に1,090円で買ったけど、円安のせいで値上がりしとるなあ。

sudo apt install gpsd gpsd-clients

1	sudo apt install gpsd gpsd-clients

gpsd をインストール。

既定の動作の設定

# Default settings for the gpsd init script and the hotplug wrapper.

# Start the gpsd daemon automatically at boot time
START_DAEMON="true"

# Use USB hotplugging to add new USB devices automatically to the daemon
USBAUTO="true"

# Devices gpsd should collect to at boot time.
# They need to be read/writeable, either by user gpsd or the group dialout.
DEVICES="/dev/ttyACM0"

# Other options you want to pass to gpsd
GPSD_OPTIONS="-n -G"

# Default settings for the gpsd init script and the hotplug wrapper.

# Start the gpsd daemon automatically at boot time

START_DAEMON="true"

# Use USB hotplugging to add new USB devices automatically to the daemon

USBAUTO="true"

# Devices gpsd should collect to at boot time.

# They need to be read/writeable, either by user gpsd or the group dialout.

DEVICES="/dev/ttyACM0"

# Other options you want to pass to gpsd

GPSD_OPTIONS="-n -G"

VPN経由で、FoxtrotGPSや、xgps、gpsmonが自端末で見れるようにListenStream=0.0.0.0:2947 にする。

[Unit]
Description=GPS (Global Positioning System) Daemon Sockets

[Socket]
ListenStream=/var/run/gpsd.sock
ListenStream=[::1]:2947
#ListenStream=127.0.0.1:2947
ListenStream=0.0.0.0:2947
SocketMode=0600

[Install]
WantedBy=sockets.target

[Unit]

Description=GPS (Global Positioning System) Daemon Sockets

[Socket]

ListenStream=/var/run/gpsd.sock

ListenStream=[::1]:2947

#ListenStream=127.0.0.1:2947

ListenStream=0.0.0.0:2947

SocketMode=0600

[Install]

WantedBy=sockets.target

設定ファイルの再読込と、サービスの再起動

$ sudo systemctl deamon-reload
$ sudo systemctl restart gpsd.service

1 2	$ sudo systemctl deamon-reload $ sudo systemctl restart gpsd.service

ガレージを中心にそこそこの精度。

今回、新規作成した gpsd の出力から、緯度、経度を抜き出すプログラム。巷で出回ってるGPS出力から時間を抜くスクリプトの改造版(笑)

#!/bin/sh

/usr/bin/gpspipe -w | /usr/bin/head -10 | /bin/grep TPV | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

#!/bin/sh

/usr/bin/gpspipe -w | /usr/bin/head -10 | /bin/grep TPV | /bin/sed -r 's/.*"lat":([^"]*),"lon":([^"]*),.*/\1,\2/' | /usr/bin/head -1

そして、2点の緯度経度から、距離を計算するプログラムだが、これは、次のページのpythonプログラムをシェルスクリプト用に書き直した。

情報源: Python で2点の緯度経度から距離を計測する方法 – GIS奮闘記

ありがとうございます。

#!/bin/bash

START=(${1//,/ })
END=(${2//,/ })
cat << _EOD_|bc -l
scale=20
pole_radius=6356752.314245      /* 極半径 */
equator_radius=6378137.0        /* 赤道半径 */
pi=4*a(1)/180
start_lat=${START[0]}*pi
start_lon=${START[1]}*pi
end_lat=${END[0]}*pi
end_lon=${END[1]}*pi
diff_lat=start_lat-end_lat
diff_lon=start_lon-end_lon
avg_lat=(start_lat+end_lat)/2   /* 平均緯度 */
e2=(equator_radius^2-pole_radius^2)/equator_radius^2    /* 第一離心率^2 */
w=sqrt(1-e2*(s(avg_lat)^2))
m=equator_radius*(1-e2)/(w^3)
n=equator_radius/w
distance=sqrt((m*diff_lat)^2+(n*diff_lon*c(avg_lat))^2)
scale=2
distance/1
_EOD_

#!/bin/bash

START=(${1//,/ })

END=(${2//,/ })

cat << _EOD_|bc -l

scale=20

pole_radius=6356752.314245 /* 極半径 */

equator_radius=6378137.0 /* 赤道半径 */

pi=4*a(1)/180

start_lat=${START[0]}*pi

start_lon=${START[1]}*pi

end_lat=${END[0]}*pi

end_lon=${END[1]}*pi

diff_lat=start_lat-end_lat

diff_lon=start_lon-end_lon

avg_lat=(start_lat+end_lat)/2 /* 平均緯度 */

e2=(equator_radius^2-pole_radius^2)/equator_radius^2 /* 第一離心率^2 */

w=sqrt(1-e2*(s(avg_lat)^2))

m=equator_radius*(1-e2)/(w^3)

n=equator_radius/w

distance=sqrt((m*diff_lat)^2+(n*diff_lon*c(avg_lat))^2)

scale=2

distance/1

_EOD_

distance.sh 緯度1,経度1 緯度2,経度2 で距離(m)を出力する。

元のページは km 単位で、最後に1,000で割ってたけど、わしが欲しいのはメートル単位なので、1,000では割ってない。

ただ、 bc で、平方根使うと、小数点以下20位まで有効になるので、最後に scale=2を指定して、1で割り算して、小数点以下2桁までにしている。

どうせ、GPSの測定誤差が数十メートル単位で出るので、メートルの小数点以下はほぼ無意味だけどね。 🙂

上の２つを新たに組み込んだ車載警報装置モニタプログラムがこちら。

#!/bin/bash

GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid
MOTION_STOP=/dev/shm/motion.stop
GPS_BASE=/dev/shm/gps_base
#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A
BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	motion_stop
	exit 0
}
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
$2
_EOD_

}
sms_send(){
	DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
	curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \
	--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \
	--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \
	--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \
	-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log
}
button_pushed(){
	motion_start
	mail_send activated
	sms_send activated
	# ボタンが押されている間、ループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		# 動体検知開始時の現在位置の保存
		gpslatlon.sh >${GPS_BASE}
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
	fi
}
motion_stop(){
	if [ -e ${MOTION_PID} ]; then
		kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`
		rm -f ${MOTION_PID} || true
		rm -f ${GPS_BASE} || true
	fi
}
bluetooth_connect(){
	# 接続状態確認
	CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"
power on
info ${BTMAC}
quit
_EOD_
`

	# bluetooth 接続状態確認
	if [ "${CONNECTED}" != "" ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
		motion_stop
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		motion_start 
	fi
}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

# pulseaudo 起動確認
if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then
	pulseaudio --start
	sudo systemctl restart bluetooth.service
fi

while :; do
	# イヤホンマイクボタンが押された時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		button_pushed
	fi
	bluetooth_connect
	if [ -e ${GPS_BASE} ]; then
		# 動体検知開始時の現在位置の取得
		GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`
		# 現在位置の取得
		GPS_NOW=`gpslatlon.sh`
		# 移動距離計算
		DISTANCE=`distance.sh $GPS_SAVE $GPS_NOW`
		# 100m以上移動していたらメール送信
		if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then
			mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"
		fi
	else
		sleep 1
	fi
done

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

#!/bin/bash

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid

MOTION_STOP=/dev/shm/motion.stop

GPS_BASE=/dev/shm/gps_base

#BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OPPO Reno3 A

BTMAC=XX:XX:XX:XX:XX:XX # OpenRun Pro by Shokz

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

motion_stop

exit 0

}

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

sms_send(){

DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \

--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \

--data-urlencode "From=[twilio電話番号]" \

--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \

-u [twilioアカウント]:[twilioパスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log

}

button_pushed(){

motion_start

mail_send activated

sms_send activated

# ボタンが押されている間、ループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

# 動体検知開始時の現在位置の保存

gpslatlon.sh >${GPS_BASE}

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

}

motion_stop(){

if [ -e ${MOTION_PID} ]; then

kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`

rm -f ${MOTION_PID} || true

rm -f ${GPS_BASE} || true

}

bluetooth_connect(){

# 接続状態確認

CONNECTED=`cat << _EOD_|bluetoothctl|grep "Connected: yes"

power on

info ${BTMAC}

quit

_EOD_

# bluetooth 接続状態確認

if [ "${CONNECTED}" != "" ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

motion_stop

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

motion_start

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

# pulseaudo 起動確認

if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then

pulseaudio --start

sudo systemctl restart bluetooth.service

while :; do

# イヤホンマイクボタンが押された時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

button_pushed

bluetooth_connect

if [ -e ${GPS_BASE} ]; then

# 動体検知開始時の現在位置の取得

GPS_SAVE=`cat ${GPS_BASE}`

# 現在位置の取得

GPS_NOW=`gpslatlon.sh`

# 移動距離計算

DISTANCE=`distance.sh $GPS_SAVE $GPS_NOW`

# 100m以上移動していたらメール送信

if [ "`echo \"${DISTANCE}>100\"|bc`" = "1" ]; then

mail_send "GPS Warning! ${DISTANCE}m moved." "https://maps.google.com/maps?q=${GPS_NOW}"

else

sleep 1

done

そして、1m以上移動で異常にして、強引にメール送信させてみた。

From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert GPS Warning! 4.66m moved.
Message-Id: <E1orXIB-0004oY-9k＠rx7pi>
Date: Sun, 06 Nov 2022 13:29:55 +0900

Car Security alarm was GPS Warning! 4.66m moved. at 2022/11/06 13:29:55
https://maps.google.com/maps?q=35.68519148229406,139.75279343187816

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert GPS Warning! 4.66m moved.

Message-Id: <E1orXIB-0004oY-9k＠rx7pi>

Date: Sun, 06 Nov 2022 13:29:55 +0900

Car Security alarm was GPS Warning! 4.66m moved. at 2022/11/06 13:29:55

https://maps.google.com/maps?q=35.68519148229406,139.75279343187816

google maps のURL付きにしたので、クリックすれば、車の位置がすぐ分かるようになっている。座標の方は、すり替えておいたのさ 🙂

皇紀2682年10月29日2022年10月30日

カーポートソーラー改良

車のバッテリにケーブルを接続したまま、発進とやって、ソーラー蓄電用バッテリのケースの蓋の重しに乗せていたコンクリートブロックが車体に激突し、150万掛けて塗り直ししたのに、もう凹み傷ができてしまった。

ケーブルを張り詰めておいて、テンションが掛かると、コネクタが抜けて、カーポートソーラーの設備が損傷しないようにした訳だ。

使ったのはこのコネクタ

※写真貼るのが面倒なのでアフィリエイトを使ってます

以前は、こんな感じだったけど、クーラーボックスの紐で縛り、蓋が風で飛ばないようにして、コンクリートブロックは乗せないようにした。

前にカーバッテリにケーブル着けたまま発進した時は、運良くコンクリートブロックは車体に衝突しなかったが、ケーブルをネジ止めしている蓄電用バッテリが引っ張られ、損傷して、電極から粉噴いてお陀仏となった。

皇紀2682年10月12日

【Raspberry Pi zero 2 W】遠隔で車を見れるのがいいな

ブラウザで http://192.168.40.1:8081/ でアクセスすると、駐車中の車のリアルタイム映像が見れるのがいいな。

ただ、スマホのUSBテザリングの省電力機能のせいで、アクセス開始するまで、最大10分待たされるけど 🙁

結局、bluetooth 連携は、bluetoothctl に connect コマンドを発行すると、sshの入力がプチフリーズするからやめた。

スマートフォンから、Raspberry Pi zero 2 Wへ bluetooth接続する事で当面はやってみようと思う。

皇紀2682年10月8日

【Raspberry Pi zero 2 W】動体検知とbluetooth連携

※商品画像貼るの面倒なので、アフィリエイト使用

結局、Amazonで調達したチルト機能付きカメラはこんな感じに設置した。

証拠というよりは、車に乗り込まれたかどうかを判定する程度。

結局の所、カメラケーブル50cmでは、自由な位置に取り付けができなかったのだ。

で、RX-7搭載のRaspberry Pi zero 2 Wは、わしの携帯電話のbluetoothに接続を試み、接続できた場合は、カメラの動体検知OFFで、運転中のノイズをカット。

駐車場に停めて、車から離れて、bluetooth接続が切れたら、動態検知ONというようにした。

車から離れたら動体検知ONになって欲しいのだが、わしの部屋から車庫までの距離だと、ギリギリbluetooth接続できてしまうので、動体検知がOFFになってしまう。

まあ、家では他に監視カメラがあるので、特に問題は無いけど、ゆくゆくは信号強度見て判断できるようになったらいいなとは思っている。

【機能】

車載警報装置の発報で、GPIO26 が 0になるので、メールとSMSを送信。
わしの携帯のbluetoothとの接続が切れたら、カメラの動体検知ON、接続したら、動体検知OFF

#!/bin/bash

GPIO=26
GPIO_DIR=/sys/class/gpio
MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid
BTMAC=[わしの携帯電話のbluetoothのMACアドレス]

initialize(){
	# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON
	echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export
	sleep 0.1
	echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
	sleep 0.1
	echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction
}
shutdown_handler(){
	# GPIOクリーンアップ
	echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport
	motion_stop
	exit 0
}
mail_send(){
	cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org
From: yuji＠noizumi.org
To: yuji＠noizumi.org
Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
_EOD_

}
sms_send(){
	DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`
	curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \
	--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \
	--data-urlencode "From=[twilioの携帯電話番号]" \
	--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \
	-u [アカウント]:[パスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log
}
button_pushed(){
	motion_start
	mail_send activated
	sms_send activated
	# 車載警報装置発報中はループ
	while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do
		sleep 1
	done
	mail_send stopped
	sms_send stopped
}
motion_start(){
	if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then
		motion -n &
		echo $! >${MOTION_PID}
	fi
}
motion_stop(){
	if [ -e ${MOTION_PID} ]; then
		kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`
		rm -f ${MOTION_PID} || true
	fi
}
bluetooth_connect(){
	# bluetooth 接続状態確認
	if [ "`hcitool con|grep -v Connection|grep ${BTMAC}`" != "" ]; then
		# 接続してたら、動体検知止める
		motion_stop
		if [ "`ip a|grep bnep`" = "" ]; then
			# bluetoothテザリング
			bt-pan client ${BTMAC}
		fi
	else
		# 接続してなかったら、動体検知スタート
		motion_start
		cat << _EOD_|bluetoothctl >/dev/null 2>&1
power on
connect ${BTMAC}
quit
_EOD_
	fi
}

initialize
trap shutdown_handler 1 2 3 15

# pulseaudo 起動確認(bluetooth 接続用)
if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then
	pulseaudio --start
	sudo systemctl restart bluetooth.service
fi

while :; do
	# 車載警報装置発報時
	if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then
		button_pushed
	fi
	bluetooth_connect

	sleep 1
done

100

#!/bin/bash

GPIO=26

GPIO_DIR=/sys/class/gpio

MOTION_PID=/dev/shm/motion.pid

BTMAC=[わしの携帯電話のbluetoothのMACアドレス]

initialize(){

# GPIO26を有効化。プルアップ抵抗ON

echo $GPIO >${GPIO_DIR}/export

sleep 0.1

echo in >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

sleep 0.1

echo high >${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/direction

}

shutdown_handler(){

# GPIOクリーンアップ

echo $GPIO >$GPIO_DIR/unexport

motion_stop

exit 0

}

mail_send(){

cat << _EOD_|/usr/sbin/sendmail -t -f yuji＠noizumi.org

From: yuji＠noizumi.org

To: yuji＠noizumi.org

Subject: Car Security alert $1

Car Security alarm was $1 at `date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

_EOD_

}

sms_send(){

DATEMES=`date +"%Y/%m/%d %H:%M:%S"`

curl -X POST https://api.twilio.com/2010-04-01/Accounts/[アカウント]/Messages.json \

--data-urlencode "Body=Car Security alarm was $1 at $DATEMES" \

--data-urlencode "From=[twilioの携帯電話番号]" \

--data-urlencode "To=[わしの携帯電話番号]" \

-u [アカウント]:[パスワード] -o /home/noizumi/logs/twilio.log

}

button_pushed(){

motion_start

mail_send activated

sms_send activated

# 車載警報装置発報中はループ

while [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; do

sleep 1

done

mail_send stopped

sms_send stopped

}

motion_start(){

if [ ! -e ${MOTION_PID} ]; then

motion -n &

echo $! >${MOTION_PID}

}

motion_stop(){

if [ -e ${MOTION_PID} ]; then

kill -TERM `cat ${MOTION_PID}`

rm -f ${MOTION_PID} || true

}

bluetooth_connect(){

# bluetooth 接続状態確認

if [ "`hcitool con|grep -v Connection|grep ${BTMAC}`" != "" ]; then

# 接続してたら、動体検知止める

motion_stop

if [ "`ip a|grep bnep`" = "" ]; then

# bluetoothテザリング

bt-pan client ${BTMAC}

else

# 接続してなかったら、動体検知スタート

motion_start

cat << _EOD_|bluetoothctl >/dev/null 2>&1

power on

connect ${BTMAC}

quit

_EOD_

}

initialize

trap shutdown_handler 1 2 3 15

# pulseaudo 起動確認(bluetooth 接続用)

if [ "`ps ux|grep -e \"${USER}.*pulseaudio\"|grep -v grep`" = "" ]; then

pulseaudio --start

sudo systemctl restart bluetooth.service

while :; do

# 車載警報装置発報時

if [ "`cat ${GPIO_DIR}/gpio${GPIO}/value`" = "0" ]; then

button_pushed

bluetooth_connect

sleep 1

done

車載Raspberry Pi zero 2 W の監視スクリプトも結構な長さになったなあ。

皇紀2682年10月8日

【Raspberry Pi zero 2 W】WiFi接続時のぐだぐだ解決

家に帰って、車のラズパイがWiFiに繋がった時に、WireGuard のネットワークとカチ合ってぐだぐだになる問題があって、dhcpcd の hook で何とかするとかやってたが、もっと簡単な方法があった。

WireGuard の接続設定で、AllowedIPs = 0.0.0.0/0 とやれば良かったのだ。

noizumi@rx7pi:~ $ netstat -nr
カーネルIP経路テーブル
受信先サイト    ゲートウェイ    ネットマスク   フラグ   MSS Window  irtt インタフェース
0.0.0.0         192.168.42.129  0.0.0.0         UG        0 0          0 usb0
0.0.0.0         192.168.44.1    0.0.0.0         UG        0 0          0 bnep0
0.0.0.0         192.168.11.1    0.0.0.0         UG        0 0          0 wlan0
192.168.11.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wlan0
192.168.40.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 wg0
192.168.42.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 usb0
192.168.44.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U         0 0          0 bnep0

noizumi@rx7pi:~ $ netstat -nr

カーネルIP経路テーブル

受信先サイトゲートウェイネットマスクフラグ MSS Window irtt インタフェース

0.0.0.0 192.168.42.129 0.0.0.0 UG 0 0 0 usb0

0.0.0.0 192.168.44.1 0.0.0.0 UG 0 0 0 bnep0

0.0.0.0 192.168.11.1 0.0.0.0 UG 0 0 0 wlan0

192.168.11.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wlan0

192.168.40.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 wg0

192.168.42.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 usb0

192.168.44.0 0.0.0.0 255.255.255.0 U 0 0 0 bnep0

wg-quick up wg0 を手動でやってみたら、tcp forward ONにしたりしていたが、そうだよ! ルーターモードにしたら、192.168.30.254 から、WireGuard クライアントの 192.168.40.1に接続しても応答できるじゃん。何で気付かなかったんだろう。

ま、困った時には、「てきとーに握ってくれ」やね 🙂

皇紀2684年12月
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